[實用新型]類人形機器人及其腿部結構

有效

• 申請號: 201922493611.5
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN211565912U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 黃亮;丁宏鈺;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

1.一種類人形機器人腿部結構，其特征在于，包括：

大腿部；

小腿部，擺動安裝于所述大腿部的下方；

膝關節驅動件，安裝于所述大腿部；以及

膝關節傳動組件，設于所述大腿部，用于將所述膝關節驅動件的動力傳遞至所述小腿部以使所述小腿部擺動。

2.如權利要求1所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述膝關節驅動件為轉動驅動件，所述膝關節驅動件的殼體以所述膝關節驅動件的輸出軸為軸線樞接于所述大腿部，所述膝關節驅動件的輸出軸固定于所述大腿部。

3.如權利要求2所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述膝關節驅動件的輸出軸與所述大腿部之間連接有膝關節減速器，所述膝關節減速器的輸入軸與所述膝關節驅動件的輸出軸連接，所述膝關節減速器的輸出軸固定于所述大腿部。

4.如權利要求3所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述膝關節驅動件的殼體在背對所述膝關節驅動件的輸出軸處固定有固定座，所述固定座樞接于所述大腿部；所述固定座通過膝軸承支承在所述大腿部上；所述固定座相對于所述大腿部的樞接軸線與所述膝關節減速器的輸出軸共線。

5.如權利要求2所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述膝關節傳動組件包括固定于所述膝關節驅動件的殼體外周面的固定連桿，以及兩端分別鉸接于所述固定連桿與所述小腿部的連接桿。

6.如權利要求2所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述膝關節傳動組件包括由所述膝關節驅動件驅動轉動的膝驅動件同步輪、固定于所述小腿部的小腿同步輪，以及繞設于所述膝驅動件同步輪與小腿同步輪以外的膝同步帶。

7.如權利要求1至6任一項所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述類人形機器人腿部結構還包括：

腳部，活動連接于所述小腿部；

踝關節驅動件，安裝于所述大腿部；

踝側傳動組件，用于將所述踝關節驅動件的動力傳遞至所述腳部以使所述腳部運動。

8.如權利要求7所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述踝關節驅動件與所述踝側傳動組件的數量均為二；所述踝關節驅動件的殼體固定于所述大腿部，所述踝關節驅動件的輸出軸一一對應地連接至所述踝側傳動組件，所述踝側傳動組件的輸出端活動連接于所述腳部；所述腳部與所述小腿部的連接處、兩個所述踝側傳動組件的輸出端與所述腳部的連接處呈三角形三端點分布。

9.如權利要求8所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述踝關節驅動件為轉動驅動件，所述踝側傳動組件包括轉動安裝于所述小腿部的傳動軸、用于將所述踝關節驅動件的動力傳遞至所述傳動軸的傳動機構、由所述傳動軸驅動轉動的傳動連桿，以及兩端分別鉸接于所述傳動連桿與所述腳部的連桿軸。

10.如權利要求9所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述傳動機構包括固定于所述踝關節驅動件的輸出軸的踝小帶輪、與所述傳動軸同軸固定的踝大帶輪，以及繞設于所述踝小帶輪與所述踝大帶輪以外的踝同步帶；

或者，所述傳動機構為鏈傳動機構。

11.如權利要求9所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述傳動軸與所述傳動連桿之間連接有踝側減速器，所述踝側減速器的輸入軸與所述傳動軸連接，所述踝側減速器的輸出軸固定于所述傳動連桿。

12.如權利要求11所述的類人形機器人腿部結構，其特征在于，所述踝關節驅動件設于所述大腿部內，所述踝關節驅動件的輸出軸穿出所述大腿部外；所述傳動機構位于所述大腿部的外側；

所述小腿部開設有安裝槽，所述踝側減速器設于所述安裝槽內；所述小腿部的一端伸入所述大腿部內；

所述小腿部開設有與所述安裝槽連通的過孔，所述大腿部對應于所述過孔處開設有安裝孔，所述傳動軸依次穿過所述安裝孔與所述過孔后連接于所述踝側減速器的輸入軸。