[實用新型]一種蜈蚣形仿蛇機器人

有效

• 申請號: 201922480525.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211494303U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 張里;廖仕利;劉智中;陳斯;譚金燾;喻其麗;傅艷媚
• 申請（專利權）人: 重慶理工大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 周玉玲

1.一種蜈蚣形仿蛇機器人，包括控制器以及由若干行走單元首尾鉸接而形成的條形主體，其特征在于：部分或全部行走單元的兩側中至少一側設有與控制器的信號輸入端連接的傳感器，從而形成條形主體的觸手；行走單元內部設有傳感動力機構，傳感動力機構的信號輸入端用于接收控制器的控制信號；行走單元側壁上設有過孔，傳感動力機構外伸出過孔并與傳感器連接，從而能夠帶動傳感器在豎直平面內上下轉動。

2.根據權利要求1所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：所述傳感動力機構為舵機或步進電機。

3.根據權利要求1所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：行走單元底面設有一對行走輪，分別位于左右兩側，行走輪為邁克娜姆輪；每個行走輪均由各自的行走電機提供動力；行走輪劃分為左前組、左右組、左后組與右后組共四組，同組組行走輪對應的同組行走電機接收并執行控制器下發的相同控制信號。

4.根據權利要求1所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：行走單元之間通過雙軸舵機鉸接，雙軸舵機的信號輸入端用于接收控制器的控制信號。

5.根據權利要求1所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：控制器安裝在首端行走單元內。

6.根據權利要求1或5所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：首端行走單元的前端安裝有圖像/視頻采集模塊，圖像/視頻采集模塊與控制器的信號輸入端連接。

7.根據權利要求1或5所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：行走單元上安裝有語音輸入模塊，語音輸入模塊的信號輸出端與控制器的信號輸入端連接。

8.根據權利要求1或5所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：尾端行走單元上安裝有與用于接收遙控信號的天線，天線與控制器的信號輸入端連接。

9.根據權利要求1所述的蜈蚣形仿蛇機器人，其特征在于：包括濕度傳感器、溫度傳感器與PH值傳感器。