[實(shí)用新型]仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922465603.X
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN211590183U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉金國;趙鵬遠(yuǎn);劉玉旺;趙梓淇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置，其特征在于：包括底部箱體(1)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2)、轉(zhuǎn)臺(tái)(3)、大臂俯仰關(guān)節(jié)(4)、彈簧裝置(5)、大臂(6)、前臂欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(7)、前臂(8)、頭部(9)及末端啄取裝置(10)，其中回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2)安裝在底部箱體(1)中，回轉(zhuǎn)輸出端由底部箱體(1)露出，并與所述轉(zhuǎn)臺(tái)(3)的一端相連，該轉(zhuǎn)臺(tái)(3)的另一端安裝有大臂俯仰關(guān)節(jié)(4)；所述大臂(6)的下端與大臂俯仰關(guān)節(jié)(4)的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出端連接，隨轉(zhuǎn)動(dòng)輸出端俯仰運(yùn)動(dòng)，該大臂(6)的上端與前臂欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(7)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連接；所述彈簧裝置(5)的一端與大臂(6)相連，另一端連接于所述底部箱體(1)上，該彈簧裝置(5)為所述大臂(6)的俯仰運(yùn)動(dòng)分別提供動(dòng)力源和緩沖；所述前臂(8)的一端連接于前臂欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)(7)上，另一端安裝有實(shí)現(xiàn)向地面啄擊動(dòng)作的頭部(9)，該頭部(9)的下部分別安裝有末端啄取裝置(10)及用于啄擊物體的錘嘴(59)，所述末端啄取裝置(10)通過內(nèi)部的末端電機(jī)(62)實(shí)現(xiàn)末端啄取裝置(10)的開合動(dòng)作，進(jìn)而啄取物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2)包括底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接件(16)、轉(zhuǎn)臺(tái)舵機(jī)(17)、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)輸出法蘭(18)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A，該底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接件(16)安裝于底部箱體(1)內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)輸出法蘭(18)與底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接件(16)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)臺(tái)舵機(jī)(17)安裝于底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接件(16)內(nèi)部，輸出端通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A與轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)輸出法蘭(18)連接；所述轉(zhuǎn)臺(tái)(3)安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)輸出法蘭(18)上，通過所述轉(zhuǎn)臺(tái)舵機(jī)(17)的驅(qū)動(dòng)完成裝置整體的往復(fù)回轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)A包括轉(zhuǎn)臺(tái)齒輪(24)、轉(zhuǎn)臺(tái)外齒圈(23)及轉(zhuǎn)臺(tái)齒輪連接軸(25)，該轉(zhuǎn)臺(tái)齒輪連接軸(25)的一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)舵機(jī)(17)的輸出端相連，另一端安裝有轉(zhuǎn)臺(tái)齒輪(24)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)外齒圈(23)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)輸出法蘭(18)一端的內(nèi)表面，并與所述轉(zhuǎn)臺(tái)齒輪(24)嚙合傳動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置，其特征在于：所述轉(zhuǎn)臺(tái)(3)包括旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)、電機(jī)右支架(27)及電機(jī)左支架(28)，所述大臂俯仰關(guān)節(jié)(4)包括電機(jī)右支架(27)、電機(jī)左支架(28)、大臂外筒(29)、大臂電機(jī)(44)、大臂電機(jī)固定組件及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B，該電機(jī)右支架(27)與電機(jī)左支架(28)分別安裝于旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)的兩側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)(26)與回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(2)的回轉(zhuǎn)輸出端相連；所述大臂電機(jī)(44)通過大臂電機(jī)固定組件安裝于電機(jī)右支架(27)或電機(jī)左支架(28)上，所述大臂外筒(29)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于大臂電機(jī)固定組件上，并與所述電機(jī)左支架(28)或電機(jī)右支架(27)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述大臂電機(jī)(44)的輸出端通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B與大臂外筒(29)連接，驅(qū)動(dòng)大臂外筒(29)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述大臂(6)的下端與大臂外筒(29)固接，隨大臂外筒(29)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行俯仰運(yùn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B包括大臂外齒圈(39)及半齒輪(40)，該半齒輪(40)與所述大臂電機(jī)(44)的輸出端相連，所述大臂外齒圈(39)固接于大臂外筒(29)的內(nèi)表面，并與所述半齒輪(40)嚙合傳動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述仿啄木鳥的欠驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)及啄取裝置，其特征在于：所述彈簧裝置(5)包括為錘嘴(59)向下啄擊提供加速度的拉簧、為大臂(6)的俯仰運(yùn)動(dòng)提供緩沖的壓簧(68)以及壓簧支撐座(32)，該壓簧支撐座(32)的一端固接于所述底部箱體(1)上，所述壓簧(68)安裝于壓簧支撐座(32)另一端的上表面，并朝向所述大臂(6)傾斜設(shè)置；所述拉簧的一端與大臂(6)連接，另一端與所述轉(zhuǎn)臺(tái)(3)相連。