[實用新型]機器人及其腿部結構

有效

• 申請號: 201922455770.6
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN211568143U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 劉益彰;葛利剛;陳春玉;丁宏鈺;謝錚;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 趙磊

1.一種機器人腿部結構，其特征在于，包括：

大腿部；

鉸接于所述大腿部的小腿部；

安裝在一髖部支架上的第一驅動機構；

用于將所述第一驅動機構的動力傳遞至所述大腿部以驅動所述大腿部相對于所述髖部支架運動的第一傳動機構；

安裝在所述大腿部上的第二驅動機構；以及

用于將所述第二驅動機構的動力傳遞至所述小腿部以驅動所述小腿部相對于所述大腿部運動的第二傳動機構。

2.根據權利要求1所述的機器人腿部結構，其特征在于，還包括：

鉸接于所述小腿部的腳部；

安裝在所述大腿部上的第三驅動機構；以及

用于將所述第三驅動機構的動力傳遞至所述腳部以驅動所述腳部相對于所述小腿部運動的第三傳動機構。

3.根據權利要求1所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第一驅動機構通過所述第一傳動機構連接所述大腿部并驅動所述大腿部相對于所述髖部支架運動。

4.根據權利要求1或3所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第一驅動機構包括分別固定在所述髖部支架上的第一驅動部件和兩個第二驅動部件，所述第一傳動機構包括兩組第一連桿組件；所述第一驅動部件通過雙向旋轉鉸鏈連接所述大腿部并驅動所述大腿部相對于所述髖部支架旋轉；其中一個所述第二驅動部件通過其中一組所述第一連桿組件連接所述大腿部，另一個所述第二驅動部件通過另一組所述第一連桿組件連接所述大腿部，兩個所述第二驅動部件通過兩組所述第一連桿組件驅動所述大腿部相對于所述髖部支架擺動。

5.根據權利要求4所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第一連桿組件包括第一桿件和第二桿件；所述第二驅動部件與所述第一桿件的一端連接并驅動所述第一桿件相對于所述髖部支架擺動，所述第一桿件的另一端通過球形鉸鏈與所述第二桿件的一端連接，所述第二桿件的另一端通過雙向旋轉鉸鏈連接所述大腿部。

6.根據權利要求1所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第二驅動機構通過所述第二傳動機構連接所述小腿部并驅動所述小腿部相對于所述大腿部運動。

7.根據權利要求1或6所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第二驅動機構包括固定在所述大腿部上的第三驅動部件，所述第二傳動機構包括第三桿件和第四桿件；所述大腿部通過單向鉸鏈連接所述小腿部，所述第三驅動部件與所述第三桿件的一端連接并驅動所述第三桿件相對于所述大腿部擺動，所述第三桿件的另一端通過單向鉸鏈與所述第四桿件的一端連接，所述第四桿件的另一端通過單向鉸鏈與所述小腿部連接。

8.根據權利要求2所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第三驅動機構通過所述第三傳動機構連接所述腳部并驅動所述腳部相對于所述小腿部運動。

9.根據權利要求2或8所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第三驅動機構包括分別固定在所述大腿部上的兩個第四驅動部件，所述第三傳動機構包括兩組第二連桿組件；所述小腿部通過雙向旋轉鉸鏈連接所述腳部，其中一個所述第四驅動部件通過其中一組所述第二連桿組件連接所述腳部，另一個所述第四驅動部件通過另一組所述第二連桿組件連接所述腳部，兩個所述第四驅動部件通過兩組所述第二連桿組件驅動所述腳部相對于所述小腿部擺動。

10.根據權利要求9所述的機器人腿部結構，其特征在于，所述第二連桿組件包括第五桿件和第六桿件；所述第四驅動部件與所述第五桿件的一端連接并驅動所述第五桿件相對于所述小腿部擺動，所述第五桿件的另一端通過球形鉸鏈與所述第六桿件的一端連接，所述第六桿件的另一端通過雙向旋轉鉸鏈連接所述腳部。

11.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至10任一項所述的機器人腿部結構。