[實(shí)用新型]一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922440535.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN211220693U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳修龍;孫成浩;江守源;賈永皓;鄧昱;曹毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 郭普堂

1.一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，包括機(jī)架，安裝在機(jī)架上的縱向支鏈和橫向支鏈，以及與縱向支鏈和橫向支鏈連接的多邊形動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：

所述縱向支鏈為四條，其上端與機(jī)架連接，下端與多邊形動(dòng)平臺(tái)連接；所述縱向支鏈包括，與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)座，連接在旋轉(zhuǎn)座下方的二連桿機(jī)構(gòu)，所述二連桿機(jī)構(gòu)的底端與多邊形動(dòng)平臺(tái)連接；

所述橫向支鏈為一條，包括一水平設(shè)置的擺動(dòng)臂和一四邊形機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)臂與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述四邊形機(jī)構(gòu)平行于鉛垂面設(shè)置，其一支桿與擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，與之相對(duì)的另一支桿與多邊形動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述多邊形動(dòng)平臺(tái)為五連桿機(jī)構(gòu)，其相鄰連桿首尾相接形成一封閉的環(huán)形，并分別對(duì)應(yīng)與四條縱向支鏈和一橫向支鏈連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述二連桿機(jī)構(gòu)包括與旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的上連桿，安裝在旋轉(zhuǎn)座上并驅(qū)動(dòng)上連桿相對(duì)旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與上連桿鉸接的下連桿，所述下連桿通過球形接頭與多邊形動(dòng)平臺(tái)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述二連桿機(jī)構(gòu)還包括安裝在旋轉(zhuǎn)座上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)下連桿相對(duì)上連桿轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶傳動(dòng)裝置和齒輪傳動(dòng)裝置，所述齒輪傳動(dòng)裝置包括設(shè)置在上連桿上的第一齒輪，設(shè)置在上連桿與下連桿鉸接處的第二齒輪，以及設(shè)置在下連桿上的第三齒輪，所述第二齒輪分別與第一齒輪和第三齒輪嚙合；所述帶傳動(dòng)裝置包括與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的主動(dòng)帶輪，與第一齒輪同軸固定連接的從動(dòng)帶輪，以及連接主動(dòng)帶輪與從動(dòng)帶輪的同步帶。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述縱向支鏈還包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)座通過第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)與機(jī)架連接，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置為驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座相對(duì)機(jī)架水平轉(zhuǎn)動(dòng)，四臺(tái)第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)呈正四邊形分布。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述橫向支鏈還包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述擺動(dòng)臂通過第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)與機(jī)架連接，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)配置為驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂相對(duì)機(jī)架水平擺動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述四邊形機(jī)構(gòu)包括一對(duì)豎向支桿和一對(duì)橫向支桿，所述豎向支桿的中心軸平行于鉛垂面，其中一豎向支桿的中部與擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一豎向支桿的中部與構(gòu)成多邊形動(dòng)平臺(tái)的一條連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述多邊形動(dòng)平臺(tái)水平設(shè)置，其五條連桿的長(zhǎng)度相同。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五支鏈并聯(lián)式機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)架為龍門式機(jī)架。