[實(shí)用新型]空調(diào)外機(jī)頂蓋應(yīng)用機(jī)器人自動(dòng)化碼垛單元

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922438233.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN211664256U
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杭恩照;孫小俊;趙金奎;錢幫祥;尹義波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京埃斯頓智能系統(tǒng)工程有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 涂春春

1.一種空調(diào)外機(jī)頂蓋應(yīng)用機(jī)器人自動(dòng)化碼垛單元，其特征在于：包括皮帶輸送線組件(1)、導(dǎo)向平臺(tái)裝置(2)、升降傳動(dòng)裝置(3)、氣動(dòng)滑臺(tái)裝置(4)、機(jī)器人及抓手裝置(5)和工裝料籠定位裝置(6)，皮帶輸送線組件(1)置于地面之上用于輸送空調(diào)外機(jī)頂蓋；導(dǎo)向平臺(tái)裝置(2)置于地面之上并靠近皮帶輸送線組件(1)的輸出端，用于引導(dǎo)空調(diào)外機(jī)頂蓋進(jìn)入升降傳動(dòng)裝置(3)；升降傳動(dòng)裝置(3)置于地面之上并位于導(dǎo)向平臺(tái)裝置(2)的正下方，升降傳動(dòng)裝置(3)接收導(dǎo)向平臺(tái)裝置(2)掉落的空調(diào)外機(jī)頂蓋；氣動(dòng)滑臺(tái)裝置(4)置于地面之上并位于升降傳動(dòng)裝置(3)的正下方接收升降傳動(dòng)裝置(3)送入的空調(diào)外機(jī)頂蓋組成的頂蓋垛并將頂蓋垛送到抓取工位上；機(jī)器人及抓手裝置(5)置于地面之上，機(jī)器人及抓手裝置(5)一次抓取位于抓取工位上的堆放的頂蓋垛；工裝料籠定位裝置(6)放在機(jī)器人及抓手裝置(5)周圍的地面之上，收集頂蓋垛；

導(dǎo)向平臺(tái)裝置(2)包括平臺(tái)機(jī)架(10)、第一導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(12)和導(dǎo)向定位裝置(13)，平臺(tái)機(jī)架(10)置于地面之上，第一導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(12)設(shè)置在平臺(tái)機(jī)架(10)上引導(dǎo)空調(diào)外機(jī)頂蓋沿水平方向運(yùn)動(dòng)；導(dǎo)向定位裝置(13)安裝在平臺(tái)機(jī)架(10)的出口端引導(dǎo)空調(diào)外機(jī)頂蓋沿豎直方向向下掉落到升降傳動(dòng)裝置(3)上；平臺(tái)機(jī)架(10)的上工作面為斜面，皮帶輸送線組件(1)送入的空調(diào)外機(jī)頂蓋進(jìn)入斜面，在自身重量的作用下進(jìn)入升降傳動(dòng)裝置(3)；斜面的高端為平臺(tái)機(jī)架(10)的入口端，斜面的低端為平臺(tái)機(jī)架(10)的出口端；

升降傳動(dòng)裝置(3)包括主機(jī)架(18)、第一伺服電機(jī)(14)、第一同步帶組件(15)、第一絲桿組件(16)和升降支架(17)，主機(jī)架(18)置于地面之上，升降支架(17)連接第一絲桿組件(16)，第一伺服電機(jī)(14)、第一同步帶組件(15)配合第一絲桿組件(16)驅(qū)動(dòng)升降支架(17)上下伸縮用于接收導(dǎo)向平臺(tái)裝置(2)落下的空調(diào)外機(jī)頂蓋；

氣動(dòng)滑臺(tái)裝置(4)包括第一氣缸(60)、可調(diào)導(dǎo)向桿裝置(19)和滑臺(tái)機(jī)架組件(20)，滑臺(tái)機(jī)架組件(20)置于地面之上，第一氣缸(60)水平設(shè)置在滑臺(tái)機(jī)架組件(20)上，可調(diào)導(dǎo)向桿裝置(19)滑動(dòng)設(shè)置在滑臺(tái)機(jī)架組件(20)上并與第一氣缸(60)連接，可調(diào)導(dǎo)向桿裝置(19)位于升降傳動(dòng)裝置(3)的正下方；

機(jī)器人及抓手裝置(5)包括六軸機(jī)器人(21)和安裝在六軸機(jī)器人(21)的執(zhí)行器末端的用于一次抓取頂蓋垛的抓手(22)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空調(diào)外機(jī)頂蓋應(yīng)用機(jī)器人自動(dòng)化碼垛單元，其特征在于，皮帶輸送線組件(1)包括第二導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(8)和皮帶輸送線(9)，皮帶輸送線(9)置于地面之上，第二導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(8)設(shè)置在皮帶輸送線(9)的機(jī)架上用于引導(dǎo)空調(diào)外機(jī)頂蓋沿水平方向運(yùn)動(dòng)；

第二導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(8)包括對(duì)稱設(shè)置在皮帶輸送線(9)的機(jī)架上兩個(gè)導(dǎo)向調(diào)節(jié)單元，導(dǎo)向調(diào)節(jié)單元包括導(dǎo)向支架(31)、至少兩個(gè)調(diào)節(jié)滑桿(32)和與調(diào)節(jié)滑桿(32)對(duì)應(yīng)設(shè)置的滑套(33)，滑套(33)固定在皮帶輸送線(9)的機(jī)架上，調(diào)節(jié)滑桿(32)滑動(dòng)插入滑套(33)內(nèi)，調(diào)節(jié)滑桿(32)的滑動(dòng)方向與空調(diào)外機(jī)頂蓋的運(yùn)動(dòng)方向垂直；調(diào)節(jié)滑桿(32)的一端連接導(dǎo)向支架(31)，另一端為自由端并設(shè)置限位板；

在滑套(33)上垂直設(shè)置將滑套(33)于調(diào)節(jié)滑桿(32)固定的壓緊螺釘，壓緊螺釘螺紋連接滑套(33)且末端貫穿滑套(33)抵住調(diào)節(jié)滑桿(32)；

第一導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(12)與第二導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(8)的結(jié)構(gòu)相同，第一導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(12)內(nèi)的兩個(gè)導(dǎo)向調(diào)節(jié)單元對(duì)稱安裝在平臺(tái)機(jī)架(10)的兩側(cè)邊上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的空調(diào)外機(jī)頂蓋應(yīng)用機(jī)器人自動(dòng)化碼垛單元，其特征在于，第二導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(8)內(nèi)的導(dǎo)向支架(31)由角鋼制成，包括傾斜引導(dǎo)段和直線引導(dǎo)段，傾斜引導(dǎo)段位于皮帶輸送線(9)的輸入口端引導(dǎo)空調(diào)外機(jī)頂蓋進(jìn)入導(dǎo)向支架(31)的直線引導(dǎo)段；

第一導(dǎo)向調(diào)節(jié)裝置(12)內(nèi)的導(dǎo)向支架(31)為直板。