[實用新型]一種多功能盤點機器人

有效

• 申請號: 201922430308.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN211491562U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 石飛;鄭鵬飛
• 申請（專利權）人: 南京璟一機器人工程技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J13/08;B25J19/02;G06K7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種多功能盤點機器人，包括移動底盤、M個深度傳感器、控制處理系統、RFID掃描設備、機器人本體、激光雷達和攝像頭。采用輪轂電機，輪轂電機采用直驅方式提供動力，適用于低噪音環境；采用工字型電池，將工字型電池嵌套在驅動輪之間的凹槽空間內，充分利用底盤的空間，縮小底盤的長度和寬度；采用深度傳感器檢測突出的圖書，減少了機器人在盤點過程中碰到突出的圖書的幾率，同時能夠進行有效的躲避，避免盤點中斷或者RFID掃描設備損壞；采用攝像頭和激光雷達結合檢測障礙物，從而進行躲避；采用攝像頭識別空余的存儲設備，保證盤點精度。

技術領域

本發明涉及到物品盤點技術領域，特指一種多功能盤點機器人。

背景技術

隨著信息化建設的飛速發展，人們在倉儲物流、圖書檔案資料館等方面的盤點需求越來越向著可控、精細化、安全化管理的需求方向發展，如何在現有管理手段的基礎上采用先進、成熟的科學技術手段，安全有效準確地實現盤點管理成為重要的研究課題。

無線射頻識別(RFID，Radio Frequency Identification)是一種非接觸式的自動識別技術，通過無線信號獲取標簽數據并識別物品，主要分為高頻和超高頻兩種技術。RFID技術具有識別速度快、數據存儲容量大、安全性高等優點，已經廣泛應用于倉儲物流、圖書檔案資料等行業的存儲物品的盤點定位管理。在基于RFID的盤點管理中，慣常使用維護人員手持RFID閱讀器的盤點方式，但該方式盤點工作強度大、耗時長、容易出錯。

近年來隨著移動機器人技術的普及，出現了將RFID技術和移動機器人技術結合起來對存儲設備中的存儲物品進行自動盤點和定位的方案。但是現有的盤點機器人仍然存在以下問題：1)在盤點過程中因為RFID掃描設備離物品存儲架較近，容易在RFID掃描設備運動平面內遇到突出的物品導致物品掉落、盤點中斷或者RFID掃描設備損壞；2)底盤采用傳統電機結構，導致底盤長度和寬度較大，無法在狹窄的空間內自由旋轉掉頭，不適用于狹窄空間； 3)傳統電機結構的齒輪減速箱轉動產生摩擦，以及電機本身轉速較高，導致噪音較大，不適用于對環境要求較高的場館，如圖書館；4)當前盤點機器人對于工作現場的墻上突出的障礙物，如消防栓柜、壁柜等；上大下小的障礙物，如桌椅、小推車、地腳較高的柜子等障礙物無法準確檢測到，導致發生碰撞；5)當前盤點機器人無法對空余存儲設備進行識別，容易多讀到空余存儲設備背面的存儲物品，導致定位錯誤，影響盤點精度。

發明內容

針對上述不足，本發明解決的技術問題在于提供一種多功能盤點機器人，采用輪轂電機，輪轂電機采用直驅方式提供動力，適用于低噪音環境；采用工字型電池，將工字型電池嵌套在驅動輪之間的凹槽空間內，充分利用底盤的空間，縮小底盤的長度和寬度；采用深度傳感器檢測突出的圖書，減少了機器人在盤點過程中碰到突出的圖書的幾率，同時能夠進行有效的躲避，避免盤點中斷或者RFID掃描設備損壞；采用攝像頭和激光雷達結合檢測障礙物，從而進行躲避；采用攝像頭識別空余的存儲設備，保證盤點精度。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種多功能盤點機器人，所述機器人包括移動底盤、M個深度傳感器、控制處理系統、 RFID掃描設備和機器人本體；所述M為正整數；

所述移動底盤包括電池、底盤支撐架和兩個輪轂電機驅動輪，所述電池的形狀為工字型，固定安裝在所述底盤支撐架上，所述兩個輪轂電機驅動輪分別安裝在工字型電池的兩側凹槽空間內；

所述移動底盤設置在所述機器人本體下方，用于在所述控制處理系統的驅動下帶動所述機器人移動；所述RFID掃描設備安裝在所述機器人本體上，所述深度傳感器安裝在所述RFID 掃描設備上；

在機器人盤點過程中，所述深度傳感器用于采集RFID掃描設備運動方向前方的物品信息并發送到控制處理系統；所述控制處理系統用于對所述物品信息進行分析處理，當所述物品信息中存在障礙物時控制移動底盤帶動機器人減速停止，并重新規劃路線；