[實用新型]水下機(jī)器人用方向控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922409541.0
• 申請日: 2019-12-28
• 公開（公告）號: CN211391649U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王振宇;李宏博;俞建成;黃琰;謝宗伯;喬佳楠
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/20;B63G8/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：包括水平舵片(1)、水平穩(wěn)定翼(2)、舵艙艙殼(6)、舵連接件(7)、舵艙蓋板(8)、垂直舵片(9)、垂直穩(wěn)定翼(10)、垂直舵軸(18)、水平舵軸(25)、垂直舵片驅(qū)動裝置(26)及水平舵片驅(qū)動裝置(27)，其中舵艙艙殼(6)的外表面上設(shè)有一組水平穩(wěn)定翼(2)及一組垂直穩(wěn)定翼(10)，該水平穩(wěn)定翼(2)及垂直穩(wěn)定翼(10)均通過舵艙蓋板(8)安裝在所述舵艙艙殼(6)的外表面上；所述垂直舵片驅(qū)動裝置(26)及水平舵片驅(qū)動裝置(27)分別安裝于舵艙艙殼(6)內(nèi)，所述垂直舵軸(18)與水平舵軸(25)垂直交錯地設(shè)置于舵艙艙殼(6)內(nèi)，該垂直舵軸(18)與垂直舵片驅(qū)動裝置(26)相連，所述垂直舵軸(18)的兩端由舵艙艙殼(6)穿出，通過舵連接件(7)連接有位于所述垂直穩(wěn)定翼(10)行進(jìn)方向后側(cè)的垂直舵片(9)；所述水平舵軸(25)與水平舵片驅(qū)動裝置(27)相連，該水平舵軸(25)的兩端由舵艙艙殼(6)穿出，通過舵連接件(7)連接有位于所述水平穩(wěn)定翼(2)行進(jìn)方向后側(cè)的水平舵片(1)；所述垂直舵片驅(qū)動裝置(26)、水平舵片驅(qū)動裝置(27)分別驅(qū)動垂直舵軸(18)、水平舵軸(25)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動垂直舵片(9)、水平舵片(1)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)水下機(jī)器人的方向控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述垂直舵片驅(qū)動裝置(26)及水平舵片驅(qū)動裝置(27)結(jié)構(gòu)相同，均包括驅(qū)動電機(jī)(11)、減速器(12)、電機(jī)連接架上板(13)、螺柱(14)、電機(jī)連接架下板(15)、傳動連桿(16)及傳動盤(17)，該電機(jī)連接架下板(15)安裝于所述舵艙艙殼(6)內(nèi)部，所述電機(jī)連接架上板(13)通過螺柱(14)與電機(jī)連接架下板(15)相連，所述減速器(12)安裝于電機(jī)連接架上板(13)上，輸入端與驅(qū)動電機(jī)(11)相連，輸出端位于所述電機(jī)連接架上板(13)與電機(jī)連接架下板(15)之間；所述垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)由電機(jī)連接架上板(13)及電機(jī)連接架下板(15)穿過，該垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)上連接有傳動盤(17)，所述減速器(12)輸出端連接有傳動盤(17)，并通過傳動連桿(16)與垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)上連接的傳動盤(17)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述減速器(12)輸出端的傳動盤(17)通過兩根傳動連桿(16) 與垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)上的傳動盤(17)相連，形成平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述傳動連桿(16)的兩端均開有圓孔，所述傳動盤(17)上與傳動連桿(16)連接的位置開有圓孔，所述傳動連桿(16)上的圓孔與傳動盤(17)上的圓孔通過螺釘相連，形成所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述螺釘配有防松螺母，該防松螺母與所述傳動連桿(16)之間留有間隙。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述傳動盤(17)上開設(shè)有通孔(29)，該通孔(29)外邊緣設(shè)有鍵槽(30)；所述垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)上設(shè)有凸起，該凸起與所述鍵槽(30)插接，實現(xiàn)傳動盤(17)帶動垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述舵艙艙殼(6)內(nèi)部充油，該舵艙艙殼(6)的舵艙端蓋(5)上安裝有補(bǔ)償油囊(4)，所述補(bǔ)償油囊(4)的內(nèi)部與舵艙艙殼(6)內(nèi)部相連通。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下機(jī)器人用方向控制裝置，其特征在于：所述舵連接件(7)包括舵片連接部(20)及舵軸連接部(22)，該舵軸連接部(22)的一端與所述垂直舵軸(18)或水平舵軸(25)相連，另一端通過所述舵片連接部(20)與垂直舵片(9)或水平舵片(1)連接。