[實用新型]大型模塊激光掃描儀的位姿調整裝置

有效

• 申請號: 201922405265.0
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN211869646U
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 邢海濤;李樹國
• 申請（專利權）人: 天津博邁科海洋工程有限公司
• 主分類號: B63B75/00
• 分類號: B63B75/00;B62D63/02;G01B11/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李素蘭

本實用新型公開了大型模塊激光掃描儀的位姿調整裝置，主要包括行走小車、旋轉裝置、豎直提升裝置和連桿機構。本裝置可實現激光掃描過程中掃描裝置的水平位置調整、豎直位置調整和姿態調整。行走小車實現大范圍的水平位置調整；行走小車上的豎直提升裝置實現大位移的豎直位置調整。姿態調整包括激光掃描裝置的水平角度調整與俯仰角調整。小車上的旋轉機構實現激光掃描裝置的水平角度調整；與激光掃描裝置直接相連的連桿機構可實現激光掃描裝置的俯仰角調整。本裝置的使用大大縮短了激光掃描裝置的安裝調整時間，減小了工程人員的現場手動調整工作量，大大提高了激光掃描的檢測效率。

技術領域

本實用新型涉及海洋工程大型模塊拼裝過程中的激光掃描裝置，尤其涉及一種大型模塊激光掃描裝置的位姿調整裝置。

背景技術

模塊化的建造技術是近些年逐漸應用于海洋鋼結構平臺施工中的高新技術。模塊化技術之中最關鍵的技術便是模塊與模塊之間的精準對接。隨著海工裝備的大型化，其模塊也不斷變的更為復雜，依靠傳統的檢測、模擬方法難以滿足其精準對接要求。應用新型的激光掃描技術來進行測量，能夠對大型模塊的制造、拼接過程進行實時監測，提高大型模塊的制造效率和對接質量。目前在我國的大型海洋工程裝備的制造過程中，幾乎全部采用激光掃描裝置采集大型模塊的點云數據，以保證模塊間的精準對接。

由于大型模塊的體積巨大，單個掃描裝置的掃描范圍難以覆蓋整個模塊結構。在工程應用中往往會采用6-10個激光掃描裝置協同作業。目前的工程實踐中，往往將掃描裝置安裝在固定支架上。安裝在固定支架上的掃描裝置自身位置無法自動調整或者自動調整范圍相當有限。由于模塊上各種結構的遮擋效應和實時檢測的測量要求，需要掃描裝置進行水平和豎直位置移動。在實際情況下，這需要工程人員隨著施工過程多此反復安裝調整掃描裝置的位置。加之大型模塊的掃描測量需要多個掃描儀的協同工作，這使得掃描裝置的位置調整、安裝占據了工程師測量準備的大量時間。

發明內容

本實用新型的目的在于克服已有技術的不足，提供一種大型模塊激光掃描儀的位姿調整裝置。此裝置結構簡單、安裝方便，能夠簡化激光掃描裝置的位姿調整過程，節省工程人員花費在安裝調整激光掃描裝置上的時間。

本發明所采用的技術方案如下：

大型模塊激光掃描儀的位姿調整裝置，包括行走小車，在所述行走小車的頂面中間固定有一個旋轉機構支撐架，在所述旋轉機構支撐架的頂面中間固定有一個箱體，在一根沿豎直方向設置的軸的上部和下部分別連接有一個徑向軸承、推力軸承；在所述的箱體的頂壁中間開有上軸承孔，在所述的箱體的底壁中間開有下軸承孔；所述的徑向軸承和推力軸承分別固定在上軸承孔和下軸承孔中；一臺液壓馬達固定在位于旋轉機構支撐架正下方的行走小車的頂壁上，所述的軸的下端與液壓馬達的轉軸通過聯軸器相連；所述的軸的上端與沿水平方向設置的轉盤上的中心孔固定連接，所述的轉盤安裝在箱體上方，一個豎直提升液壓油缸的缸筒固定在轉盤的中間，沿豎直方向設置的第一桿的底部與豎直提升液壓油缸的推桿固定相連，第一桿的桿段的中間部分與第二桿的一端通過第一轉動副轉動連接，第二桿的另一端與第三桿的一端通過第五轉動副轉動連接；第一液壓缸的缸筒通過第二轉動副與第一桿的上端轉動連接，并且第一液壓缸的推桿的端部通過第三轉動副與第二桿的桿段轉動相連，第二液壓缸的推桿的端部通過第四轉動副與第二桿的桿段轉動相連，并且第二液壓缸的缸筒的端部通過第六轉動副與第三桿的桿段轉動相連，在所述的第三桿的末端固定有激光掃描裝置。

本實用新型的有益效果是：本裝置的使用大大縮短了激光掃描裝置的安裝調整時間，減小了工程人員的現場手動調整工作量，大大提高了激光掃描的檢測效率。

附圖說明

圖1為大型模塊激光掃描儀的位姿調整裝置的立體圖；

圖2為圖1所示的位姿調整裝置的主視圖；

圖3為圖1所示的位姿調整裝置的旋轉機構處的局部放大圖。

具體實施方式