[實用新型]一種下肢助力的外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201922402671.1
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN211491526U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 魏巍;林西川;岳春峰;劉晶晶
• 申請（專利權）人: 江蘇集萃微納自動化系統與裝備技術研究所有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 李婭

1.一種下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，包括大腿板、小腿板、離合裝置、第一彈性元件和第二彈性元件，所述大腿板和所述小腿板通過所述離合裝置轉動連接；所述第一彈性元件的一端和所述大腿板的游離端鉸接，另一端和所述離合裝置的上連接件鉸接；所述第二彈性元件的一端和所述小腿板的游離端鉸接，另一端和所述離合裝置的下連接件鉸接；所述離合裝置工作時，所述上連接件和所述下連接件之間的夾角小于所述大腿板和所述小腿板之間的夾角；所述離合裝置未工作時，所述上連接件和所述下連接件之間的夾角等于所述大腿板和所述小腿板之間的夾角。

2.如權利要求1所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述離合裝置包括第一輪齒、第二輪齒和電磁離合器，所述電磁離合器能夠控制所述第一輪齒和所述第二輪齒嚙合或分離。

3.如權利要求2所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述離合裝置還包括齒輪圈、中心齒輪和若干行星齒輪，所述行星齒輪環繞所述中心齒輪設置，并與所述中心齒輪外嚙合；所述齒輪圈套設在所述行星齒輪的外部，并與所述行星齒輪內嚙合；所述齒輪圈和所述下連接件連接，所述行星齒輪連接有輸出端，所述輸出端和所述上連接件連接。

4.如權利要求3所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述電磁離合器能夠由位于膝關節處的光電編碼器控制。

5.如權利要求4所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，膝關節處設置有加速度傳感器，所述加速度傳感器和所述光電編碼器電性連接。

6.如權利要求1所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述大腿板和所述小腿板的材料均包括纖維材料。

7.如權利要求3所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述第一彈性元件通過第一旋轉軸和所述大腿板鉸接，所述第一旋轉軸和插設在所述中心齒輪上的固定軸平行。

8.如權利要求3所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述第二彈性元件通過第二旋轉軸和所述小腿板鉸接，所述第二旋轉軸和插設在所述中心齒輪上的固定軸平行。

9.如權利要求1所述的下肢助力的外骨骼機器人，其特征在于，所述大腿板和所述小腿板上均設置有綁帶。