[實用新型]三指式智能機械手爪

有效

• 申請號: 201922394686.8
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211440059U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 肖釗;馬詩蓉;朱岸鋒
• 申請（專利權）人: 湖南科技大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 石仁

1.一種三指式智能機械手爪，其特征在于，包括：

內部設有多個驅動裝置(20)的基座(10)；

分設于所述基座(10)兩側的第一夾持裝置(310)、第二夾持裝置(320)和第三夾持裝置(330)，所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)前后間隔的設于所述基座(10)的一側，所述第一夾持裝置(310)設于所述基座(10)的另一側，且位于所述第二夾持裝置(320)和第三夾持裝置(330)之間，以使所述第一夾持裝置(310)與所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)交錯設置；所述第一夾持裝置(310)、所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)與所述驅動裝置(20)之間均設有用于牽引，以使所述第一夾持裝置(310)、所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)處于夾持或釋放狀態的牽引裝置(40)；

以及設于所述基座(10)內引導所述第二夾持裝置(320)和第三夾持裝置(330)同步運動的同步裝置(50)。

2.根據權利要求1所述的三指式智能機械手爪，其特征在于：所述同步裝置(50)包括：

支架板(510)，設于所述基座(10)內；

兩個滑動滾輪(520)，通過銷軸(530)鉸接于所述支架板(510)上，且兩個所述滑動滾輪(520)之間還設有引導滾輪(540)，所述引導滾輪(540)與兩個所述滑動滾輪(520)上下間隔設置。

3.根據權利要求2所述的三指式智能機械手爪，其特征在于：所述基座(10)包括：

座體(110)，頂部設有所述第一夾持裝置(310)、所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)；

外殼(120)，可拆卸的設于所述座體(110)的周側，且所述外殼(120)與所述座體(110)配合形成容納所述驅動裝置(20)的空腔(100)。

4.根據權利要求3所述的三指式智能機械手爪，其特征在于：第一夾持裝置(310)、所述第二夾持裝置(320)、以及所述第三夾持裝置(330)包括：

基座關節(610)，固定于所述座體(110)的頂部；

近關節(620)，通過銷(630)鉸接于所述基座關節(610)上；

指尖關節(640)，鉸接于所述近關節(620)上遠離所述銷(630)的一端，且所述指尖關節(640)與所述近關節(620)之間設有使得所述近關節(620)與所述指尖關節(640)維持釋放狀態的彈性連接件(650)。

5.根據權利要求4所述的三指式智能機械手爪，其特征在于：所述牽引裝置(40)包括：

牽引輪(410)，設于所述驅動裝置(20)的輸出軸上，所述牽引輪(410)的周面上設有凹槽(410a)；

牽引元件(420)，一端固定于所述凹槽(410a)上，另一端固定于所述第一夾持裝置(310)上，所述牽引元件(420)依次穿設所述基座關節(610)和所述近關節(620)后，固定于所述指尖關節(640)上，牽引時，所述牽引元件(420)跟隨所述牽引輪(410)旋轉并環繞于所述凹槽(410a)內，所述近關節(620)與所述指尖關節(640)克服與所述彈性連接件(650)之間的彈力，以使所述第一夾持裝置(310)處于夾持狀態。

6.根據權利要求5所述的三指式智能機械手爪，其特征在于：所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)的牽引元件(420)的一端固定于所述凹槽(410a)上，另一端分別固定于所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)上，所述牽引元件(420)設于所述引導滾輪(540)上，且分別固定于各所述滑動滾輪(520)后，依次穿設所述基座關節(610)和所述近關節(620)后，固定于所述指尖關節(640)上，牽引時，所述牽引元件(420)跟隨所述牽引輪(410)旋轉并環繞于所述凹槽(410a)內，所述近關節(620)與所述指尖關節(640)克服與所述彈性連接件(650)之間的彈力，以使所述第二夾持裝置(320)和所述第三夾持裝置(330)處于同步夾持狀態。