[實用新型]減速電機及包含其的機器人有效
| 申請號： | 201922388590.0 | 申請日： | 2019-12-27 |
| 公開（公告）號： | CN210780430U | 公開（公告）日： | 2020-06-16 |
| 發明（設計）人： | 潘韞哲 | 申請（專利權）人： | 上海舞肌科技有限公司 |
| 主分類號： | H02K11/215 | 分類號： | H02K11/215 |
| 代理公司： | 上海博杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 31358 | 代理人： | 朱永梅 |
| 地址： | 200438 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 減速 電機 包含 機器人 | ||
1.一種減速電機，其特征在于，包括：設置于電機側的絕對值編碼器以及設置于電機輸出側的增量式編碼器；
所述絕對值編碼器以及所述增量式編碼器均連接處理計算模塊；
所述絕對值編碼器以及所述增量式編碼器分別用于向所述處理計算模塊提供所述電機側的位置信息x以及輸出側的位置信息q；其中，所述電機側的轉動信息z1與所述輸出側的位置信息q一一對應，z1＝r1*m+x,r1為所述輸出側每轉動一圈所述z1中包含的所述電機側累計轉動的圈數，m為所述絕對值編碼器的分辨率。
2.根據權利要求1所述的減速電機，其特征在于，所述減速電機還包括：減速器輸出軸；所述增量式編碼器包括：磁性碼盤以及n個磁性數字開關；所述磁性碼盤與所述減速器輸出軸固定連接；
其中，表示上取整；
所述n個磁性數字開關的電周期兩兩不相等，R為減速比。
3.根據權利要求1所述的減速電機，其特征在于，u與所述增量式編碼器的磁性碼盤的電周期總數互質；其中，R＝u/v，R為減速比,u和v均為正整數，且u與v互質。
4.根據權利要求1所述的減速電機，其特征在于，所述減速電機還包括：
電機轉子以及與所述電機轉子固定連接的電機轉子輸出軸；
所述絕對值編碼器包括：徑向充磁磁鐵以及絕對值編碼器芯片；
所述徑向充磁磁鐵與所述電機轉子輸出軸固定連接；
所述絕對值編碼器芯片與所述處理計算模塊電性連接。
5.根據權利要求4所述的減速電機，其特征在于，所述徑向充磁磁鐵為沿直徑方向充磁的圓柱形雙極磁鐵。
6.根據權利要求1所述的減速電機，其特征在于，所述處理計算模塊設置于所述電機側，所述增量式編碼器通過走線與所述處理計算模塊連接；
所述走線布設于所述減速電機的減速器外側。
7.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至6中任一項所述的減速電機。
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