[實(shí)用新型]一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922385127.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211433291U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建國(guó);夏國(guó)杰;王笑寒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手，其特征在于：它包括位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，位置調(diào)整機(jī)構(gòu)包括固定座(1)、肩部關(guān)節(jié)(2)、大臂體(3)和肘部關(guān)節(jié)(4)，姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括小臂體(5)、姿態(tài)俯仰連桿(6)、姿態(tài)偏擺連桿(7)和腕夾(8)；

固定座(1)內(nèi)設(shè)置有肩部平擺電機(jī)，肩部平擺電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與肩部關(guān)節(jié)(2)固定連接，用以驅(qū)動(dòng)肩部關(guān)節(jié)(2)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，肩部關(guān)節(jié)(2)內(nèi)設(shè)置有肩部俯仰電機(jī)，肩部俯仰電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與大臂體(3)的一端固定連接，用以驅(qū)動(dòng)大臂體(3)上下擺動(dòng)，大臂體(3)內(nèi)設(shè)置有肘部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，肘部旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與肘部關(guān)節(jié)(4)固定連接，用以驅(qū)動(dòng)肘部關(guān)節(jié)(4)豎直方向的旋轉(zhuǎn)，肘部關(guān)節(jié)(4)內(nèi)設(shè)置有肘部平擺電機(jī)，肘部平擺電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與小臂體(5)的一端固定連接，用以驅(qū)動(dòng)小臂體(5)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，小臂體(5)的另一端內(nèi)設(shè)置有姿態(tài)俯仰電機(jī)，姿態(tài)俯仰電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與姿態(tài)俯仰連桿(6)的一端固定連接，用以驅(qū)動(dòng)姿態(tài)俯仰連桿(6)豎直方向的旋轉(zhuǎn)，姿態(tài)俯仰連桿(6)的另一端設(shè)置有偏擺電機(jī)，偏擺電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與姿態(tài)偏擺連桿(7)的一端固定連接，用以驅(qū)動(dòng)姿態(tài)偏擺連桿(7)水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，姿態(tài)偏擺連桿(7)的另一端設(shè)置有腕夾旋轉(zhuǎn)電機(jī)，腕夾旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與腕夾(8)固定連接，用以驅(qū)動(dòng)腕夾(8)豎直方向的旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手，其特征在于：所述的一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手還包括多個(gè)絕對(duì)式編碼器，固定座(1)、肩部關(guān)節(jié)(2)、大臂體(3)、肘部關(guān)節(jié)(4)、小臂體(5)、姿態(tài)俯仰連桿(6)和姿態(tài)偏擺連桿(7)內(nèi)分別設(shè)置一個(gè)絕對(duì)式編碼器，用以測(cè)量關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手，其特征在于：所述的姿態(tài)俯仰連桿(6)和姿態(tài)偏擺連桿(7)均為L(zhǎng)形桿件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手，其特征在于：肩部關(guān)節(jié)(2)和肘部關(guān)節(jié)(4)結(jié)構(gòu)相同,肩部關(guān)節(jié)(2)包括殼體(1-1)、電機(jī)(1-2)、電機(jī)固定塊(1-3)、小齒輪(1-4)、轉(zhuǎn)軸(1-6)、大齒輪(1-7)、轉(zhuǎn)軸座(1-8)和碼盤(pán)(1-9)，電機(jī)(1-2)通過(guò)電機(jī)固定塊(1-3)水平安裝在殼體(1-1)內(nèi)，小齒輪(1-4)套裝在電機(jī)(1-2)的輸出軸(1-5)上，轉(zhuǎn)軸(1-6)通過(guò)轉(zhuǎn)軸座(1-8)豎直安裝在殼體(1-1)內(nèi)，大齒輪(1-7)套裝在轉(zhuǎn)軸(1-6)上，且大齒輪(1-7)與小齒輪(1-4)相嚙合，碼盤(pán)(1-9)安裝在轉(zhuǎn)軸座(1-8)的下端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手，其特征在于：肩部關(guān)節(jié)(2)還包括壓線板(1-10)，壓線板(1-10)安裝在殼體(1-1)內(nèi)，電源線(1-14)的一端與電機(jī)連接，電源線(1-14)的另一端經(jīng)過(guò)壓線板(1-10)壓住后與外部連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全主動(dòng)8自由度串聯(lián)式主操作手，其特征在于：肩部關(guān)節(jié)(2)還包括限位塊(1-12)和限位柱(1-13)，限位塊(1-12)套裝在轉(zhuǎn)軸(1-6)上，且限位塊(1-12)位于殼體(1-1)內(nèi)側(cè)壁處的轉(zhuǎn)軸(1-6)上，限位柱(1-13)豎直安裝在殼體(1-1)內(nèi)側(cè)壁上端。