[實用新型]一種用于管道內檢測的履帶機器人

有效

• 申請號: 201922376657.9
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN211442527U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 朱雋;馮黎;李欽婳;李繼剛
• 申請（專利權）人: 無錫市渾水機器人有限公司
• 主分類號: B62D55/084
• 分類號: B62D55/084;B62D55/30;F16L55/32;F16L55/40;F16H7/14;F16L101/30
• 代理公司: 蘇州國卓知識產權代理有限公司 32331
• 代理人: 黃少波

本實用新型提供一種用于管道內檢測的履帶機器人，包括檢測裝置、主梁、第一輪組、第二輪組、第一履帶、第二履帶、第一驅動裝置和第二驅動裝置，所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板；所述梁下板分別與所述第一內框架和所述第二內框架通過第一固定軸和第二固定軸相連，所述第一內框架可帶動所述第一履帶圍繞所述第一固定軸向外轉動；所述第二內框架可帶動所述第二履帶圍繞所述第二固定軸向外轉動；還包括履帶外轉機構，以控制所述第一履帶和第二履帶向外轉動的第一角度和第二角度；所述第一角度和所述第二角度均小于90度。具有機器人的高度和寬度可按照管道內流體情況和管道大小調節的有益效果。

技術領域

本發明涉及一種用于管道內檢測的履帶機器人，尤其涉及一種用于管道內檢測、高度和寬度可按照管道內流體情況和管道大小調節的履帶式機器人。

背景技術

在重大民生領域，如自來水、供氣、供油等，管道是使用最廣泛的傳輸形式，而管道在使用中，因不同原因造成管道堵塞和管道損傷，易造成供水污染、供氣供油泄漏引發危險，如何有效檢測這些管道堵塞和損傷防止其次生災害是擺在管理人員面前的重要問題。

現有采用的供水、供氣管道中，一般采取總管直至入戶管道，其尺寸從大到小；其中進入小區直至入戶管道鋪設范圍明確、管道線路短，堵塞和損傷造成的影響較小，開挖檢修簡單，一般由各區域管理公司進行日常維修。

但是，供水供氣供油公司總廠引出的總管至各區域的中型管道，鋪設范圍大、管道上建筑物復雜，一般要求深埋，要求精確確定堵塞和損傷位置，避免無目標無謂開挖，造成重大民生損失；且各城市市政也要求在日常維護中，對這些總管和中型管道進行預防監測，以實時監控管道內情況。

總管和中型管道的直徑仍然略有差別，位于機器人上的檢測設備最理想狀態下應始終位于管道中央位置，以獲得最好視野，從而達到最完整的檢測結構。

并且，管道中流體情況會實時影響機器人的穩定性，現有技術中雙履帶機器人由于兩條履帶的相對距離以及機器人的重心高度無法隨著流體速度大小隨時改變，而導致機器人沒有緩沖結構，易導致機器人發生側翻、仰翻和打轉等情況，從而導致機器人與線纜纏結在一起，無法繼續進行檢測，不得不中止檢測。

發明內容

本發明提供一種用于管道內檢測的履帶機器人，具有高度和寬度可按照管道內流體情況和管道大小調節的有益效果。

本發明提供一種用于管道內檢測的履帶機器人，包括檢測裝置、主梁、第一輪組、第一履帶和第一驅動裝置，所述檢測裝置用于檢測管道情況，所述第一驅動裝置驅動所述第一輪組以帶動所述第一履帶，所述第一輪組通過第一內固輪側板與所述主梁連接；其特征在于：

所述第一內固輪側板包括第一內張緊滑槽；

所述第一輪組包括第一驅動輪、第一支撐輪和第一張緊輪，所述第一驅動裝置驅動所述第一驅動輪以帶動所述第一履帶；所述第一驅動輪和所述第一支撐輪與所述第一內固輪側板固定連接；所述第一張緊輪通過第一內張緊機構與所述第一內固輪側板滑動連接，以使所述第一輪組與所述第一履帶緊密接觸；

所述第一張緊輪以張緊軸為中軸，所述張緊軸位于所述第一內張緊滑槽中；

所述第一內張緊機構包括第一內張緊桿、第一內限位件和第一內限位止件；所述第一內張緊桿與所述張緊軸呈第一內角度固定連接，所述第一內角度為 70～110度；所述第一內限位止件包括與所述第一內張緊桿相適應的第一內張緊桿孔，以供第一內張緊桿在其內移動，所述第一內限位止件與第一內固輪側板固定連接；所述第一內限位件與所述第一內限位止件相抵，所述第一內限位件與所述第一內張緊桿相對滑動以控制所述第一內張緊桿在所述第一內張緊桿孔內向所述張緊軸方向移動的第一內距離，以通過所述張緊軸帶動所述第一張緊輪與所述第一履帶緊密接觸。

優選地，還包括第一外固輪側板，

所述第一輪組通過第一外固輪側板與所述主梁連接；