[實(shí)用新型]一種鐵路駝峰作業(yè)摘鉤機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922371073.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN211491578U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張小強(qiáng);馬玉坤;安迪;保魯昆;胡淦;李可佳;車(chē)德慧;張亮;張德福;任建忠;李楊;馬斌;于旺;楊林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)鐵道科學(xué)研究院集團(tuán)有限公司;中國(guó)鐵道科學(xué)研究院集團(tuán)有限公司運(yùn)輸及經(jīng)濟(jì)研究所;沈陽(yáng)奇輝機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)有限公司;中國(guó)鐵路沈陽(yáng)局集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 大連東方專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 侯艷偉;李洪福

1.一種鐵路駝峰作業(yè)摘鉤機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：機(jī)械手運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和與機(jī)械手運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)相連的機(jī)械手部結(jié)構(gòu)；

所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)主要由滾珠絲杠結(jié)構(gòu)、置于滾珠絲杠結(jié)構(gòu)上的十字模組(2)和安裝在十字模組(2)上的二級(jí)伸縮板(8)組成；

所述滾珠絲杠結(jié)構(gòu)主要由底板(12)、編碼器(11)、絲杠(1)和直線滑軌(10)組成，所述絲杠(1)固定于所述底板(12)上，所述編碼器(11)置于所述絲杠(1)的一端，所述直線滑軌(10)安裝在所述底板(12)的上表面，位于所述絲杠(1)的兩側(cè)；通過(guò)所述編碼器(11)，使所述機(jī)械手部結(jié)構(gòu)精準(zhǔn)到達(dá)所需要摘鉤的位置；

所述十字模組(2)主要由立柱(16)、垂直于立柱(16)設(shè)置的直線模組和置于直線模組上的滑塊(14)組成；

所述滾珠絲杠結(jié)構(gòu)與所述十字模組(2)形成直線坐標(biāo)三軸運(yùn)動(dòng)方式，通過(guò)X、Y、Z三軸的位置調(diào)整找到所需要摘鉤的準(zhǔn)確位置；

所述機(jī)械手部結(jié)構(gòu)包括機(jī)械手部后端結(jié)構(gòu)和機(jī)械手前端手爪結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械手部后端結(jié)構(gòu)主要由斜插氣缸(3)、擺動(dòng)氣缸(4)、擺動(dòng)臂(33)和擺動(dòng)氣缸固定架(34)組成，所述斜插氣缸(3)安裝在所述二級(jí)伸縮板(8)上，所述擺動(dòng)氣缸(4)通過(guò)所述擺動(dòng)氣缸固定架(34)固定于所述斜插氣缸(3)上，所述擺動(dòng)臂(33)連接在所述擺動(dòng)氣缸(4)的一側(cè)；

所述機(jī)械手前端手爪結(jié)構(gòu)主要由摘鉤臂(5)、直線氣缸(7)、氣缸支撐板、第一摘鉤板(30)、彈簧(32)和單軸氣缸(6)組成，所述直線氣缸(7)通過(guò)所述氣缸支撐板和所述第一摘鉤板(30)固定于所述摘鉤臂(5)的一端，所述摘鉤臂(5)的另一側(cè)置有第二摘鉤板(31)，所述第二摘鉤板(31)連接有彈簧(32)；所述單軸氣缸(6)固定與所述摘鉤臂(5)的另一端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鐵路駝峰作業(yè)摘鉤機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述摘鉤臂(5)由方管組成，為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)，其彎曲處的角度為90°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鐵路駝峰作業(yè)摘鉤機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述斜插氣缸(3)與所述二級(jí)伸縮板(8)成45°設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鐵路駝峰作業(yè)摘鉤機(jī)器人手部機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述直線氣缸(7)采用雙軸氣缸，其前端安裝鋼材，使接觸面積變大，保證由于鉤的位置不固定或者深入長(zhǎng)度不定的影響下，順利提鉤。