[實用新型]觸覺傳感器及機械手

有效

• 申請號: 201922368968.0
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN211388872U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 張弘;張學成;江楠;曲紹興
• 申請（專利權）人: 浙江清華柔性電子技術研究院
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J15/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 王婷婷

1.一種觸覺傳感器，其特征在于：包括柔性外殼，設于所述柔性外殼內的剛性內殼，設于所述柔性外殼與所述剛性內殼之間的檢測結構,以及與所述檢測結構信號連接的處理電路系統；所述檢測結構包括第一介質組件以及第二介質組件；所述第一介質組件包括沿第一方向排列的多個容納有介質的第一腔體，所述第二介質組件包括沿第二方向排列的多個容納有介質的第二腔體；所述第一介質組件還包括多個對應于所述第一腔體的第一壓力傳感器，所述第一壓力傳感器能夠檢測對應的所述第一腔體內介質的壓力，所述第二介質組件還包括多個對應于所述第二腔體的第二壓力傳感器，所述第二壓力傳感器能夠檢測對應的所述第二腔體內介質的壓力。

2.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一介質組件包括第一壓力傳感芯片，多個所述第一壓力傳感器集成在所述第一壓力傳感芯片上。

3.根據權利要求2所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一壓力傳感芯片上設有多個對應于所述第一腔體的第一連接接頭，每個所述第一連接接頭與對應的所述第一腔體插接配合并密封對應的所述第一腔體。

4.根據權利要求3所述的觸覺傳感器，其特征在于：每個所述第一腔體在遠離對應所述第一連接接頭的一端設為封閉端。

5.根據權利要求1-4任一項所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第二介質組件包括第二壓力傳感芯片，多個所述第二壓力傳感器集成在所述第二壓力傳感芯片上。

6.根據權利要求5所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第二壓力傳感芯片上設有多個對應于所述第二腔體的第二連接接頭，每個所述第二連接接頭與對應的所述第二腔體插接配合并密封對應的所述第二腔體。

7.根據權利要求6所述的觸覺傳感器，其特征在于：每個所述第二腔體在遠離對應所述第二連接接頭的一端設為封閉端。

8.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一介質組件以及所述第二介質組件在所述柔性外殼與所述剛性內殼之間層疊設置。

9.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：多個所述第一腔體所在的第一方向與多個所述第二腔體所在的第二方向相互垂直。

10.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一腔體的橫截面及/或所述第二腔體的橫截面設為半圓筒狀結構。

11.根據權利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述柔性外殼包括導熱彈性體，以及連接于所述導熱彈性體且與所述處理電路系統信號連接的溫度傳感元件；所述柔性外殼與目標物接觸時，所述溫度傳感元件能夠在所述導熱彈性體的熱傳導下對所述目標物進行溫度檢測。

12.根據權利要求11所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述導熱彈性體與所述檢測結構之間的位置設有柔性隔熱層。

13.一種機械手，其特征在于：包括權利要求1-12中任一所述的觸覺傳感器。