[實用新型]一種基于三浦折疊設(shè)計的軟體爬行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922343840.9
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN211565875U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 焦志偉;于猛;馬昊鵬;李榮軍;于源;丁玉梅;楊衛(wèi)民
• 申請（專利權(quán)）人: 北京化工大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/14;B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于三浦折疊設(shè)計的軟體爬行機器人，其特征在于：主要由左側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元、右側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元、前腳、后腳和行進輪組成，左側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元、右側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元能夠在正壓下伸長，在負(fù)壓下收縮，左折疊驅(qū)動單元和右折疊驅(qū)動單元結(jié)構(gòu)完全相同，由柔軟的外表皮和支撐骨架組成，表皮分為過渡部分和可折疊部分，支撐骨架由紙張或硬質(zhì)可折疊材料制成，折痕通過激光切割機加工而成，按照沿谷折和峰折折疊，支撐骨架粘結(jié)在外表皮的可折疊部分內(nèi)表面，左側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元、右側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元粘接在前腳、后腳之間，分別由不同的氣源獨立控制，行進輪分別由軸、單向軸承和輪胎組成，四個行進輪分別安裝在前腳、后腳的安裝孔中，后腳上開孔，通過后腳左右兩個通氣孔分別對左右兩側(cè)的可折疊氣體驅(qū)動單元進行充氣或抽氣，控制左右可折疊氣體驅(qū)動單元內(nèi)的氣壓，進而控制可折疊氣體驅(qū)動單元的伸長和收縮。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三浦折疊設(shè)計的軟體爬行機器人，其特征在于：左側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元外皮、右側(cè)可折疊氣體驅(qū)動單元外皮、前腳、后腳以3D打印成型作為模具，用可澆注硅膠或聚二甲基硅氧烷制成。

3.據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三浦折疊設(shè)計的軟體爬行機器人，其特征在于：充氣或抽氣的氣壓范圍-20kPa～20kPa。

4.據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三浦折疊設(shè)計的軟體爬行機器人，其特征在于：支撐骨架位為兩個或兩個以上。

5.據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于三浦折疊設(shè)計的軟體爬行機器人，其特征在于：行進輪的軸和前腳安裝孔及軸和后腳安裝孔之間為過盈配合。