[實用新型]一種柔性化自適應輪轂搬運機械手

有效

• 申請號: 201922336112.5
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN211569369U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 嵇道揚;馬晨波;孫見君;牛韜
• 申請（專利權）人: 南京林業大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 南京科闊知識產權代理事務所(普通合伙) 32400
• 代理人: 王清義

1.一種柔性化自適應輪轂搬運機械手，其特征在于：包括支撐架(4)、左側氣缸(3)、右側氣缸(5)、固定基座(2)、左側移動基座(1)、右側移動基座(6)、左側指型夾爪(7)、右側指型夾爪(8)和指端夾持器(9)，所述支撐架(4)的左側面與左側氣缸(3)相連，右側面與右側氣缸(5)相連，所述支撐架(4)的頂端與固定基座(2)相連，所述固定基座(2)的頂端面設有導軌(10)，所述左側移動基座(1)和右側移動基座(6)的底部均開有與導軌(10)相滑動連接的導軌凹槽(13)，所述左側移動基座(1)和右側移動基座(6)結構相同且對稱的滑動連接在固定基座(2)的導軌(10)上，所述固定基座(2)的左側和右側均設有擋板(12)，擋板(12)的中部開設有擋板孔洞(11)，所述左側氣缸(3)與固定基座(2)左側的擋板(12)連接且左側氣缸(3)的氣缸軸從該擋板(12)的擋板孔洞(11)中穿出，左側氣缸(3)的氣缸軸與左側移動基座(1)連接，所述右側氣缸(5)與固定基座(2)右側的擋板(12)連接且右側氣缸(5)的氣缸軸從該擋板(12)的擋板孔洞(11)中穿出，右側氣缸(5)的氣缸軸與右側移動基座(6)連接，所述左側移動基座(1)的頂端連接有左側指型夾爪(7)，所述右側移動基座(6)的頂端連接有右側指型夾爪(8)，所述左側指型夾爪(7)和右側指型夾爪(8)結構相同且對稱設置，所述左側指型夾爪(7)和右側指型夾爪(8)的上部和中部均開設有通孔，每個通孔內均穿有指端夾持器(9)。

2.根據權利要求1所述的柔性化自適應輪轂搬運機械手，其特征在于：所述支撐架(4)的內部為空腔，支撐架(4)底部的圓環凸臺設有圓周分布的且用于與輪轂搬運機械手本體連接的螺紋孔，支撐架(4)的頂部凸起設有線性排列的且用于與固定基座(2)連接的通孔。

3.根據權利要求2所述的柔性化自適應輪轂搬運機械手，其特征在于：所述左側移動基座(1)的頂面呈矩形分布著螺紋孔且該螺紋孔用于與左側指型夾爪(7)連接，左側移動基座(1)的側面一側設有推力板(14)，所述左側氣缸(3)的氣缸軸與左側移動基座(1)的推力板(14)連接；所述右側移動基座(6)的頂面呈矩形分布著螺紋孔且該螺紋孔用于與右側指型夾爪(8)連接，右側移動基座(6)的側面一側設有推力板(14)，所述右側氣缸(5)的氣缸軸與右側移動基座(6)的推力板(14)連接。

4.根據權利要求3所述的柔性化自適應輪轂搬運機械手，其特征在于：所述左側指型夾爪(7)和右側指型夾爪(8)均包括夾爪基座(19)和手指夾爪(20)，夾爪基座(19)上呈矩形分布著沉頭孔和通孔，用于與左側移動基座(1)或右側移動基座(6)上的螺紋孔對應，手指夾爪(20)的上部和中部均設有帶鍵的通孔。

5.根據權利要求4所述的柔性化自適應輪轂搬運機械手，其特征在于：所述指端夾持器(9)包括限位塊(15)、主體桿(16)、彈簧(17)和橡膠墊輪(18)，所述限位塊(15)與主體桿(16)的尾端連接，所述主體桿(16)上設有與手指夾爪(20)上帶鍵的通孔對應的條形鍵槽，所述主體桿(16)的前端與橡膠墊輪(18)連接，所述主體桿(16)上纏繞有彈簧(17)，所述主體桿(16)穿過手指夾爪(20)上帶鍵的通孔且限位塊(15)和彈簧(17)位于手指夾爪(20)的兩側。

6.根據權利要求5所述的柔性化自適應輪轂搬運機械手，其特征在于：所述主體桿(16)的前2/3處纏繞有彈簧(17)。