[實用新型]六軸機械手裝置

有效

• 申請號: 201922322679.7
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN211220696U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 王正平
• 申請（專利權）人: 東莞市正博電子設備有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J15/08
• 代理公司: 深圳市查策知識產權代理事務所(普通合伙) 44527
• 代理人: 牛江紅

本實用新型的六軸機械手裝置，通過設置六軸機械臂、夾持機械手及頂持套件。六軸機械臂驅動夾持機械手移動到預定位置，無桿氣缸帶動滑塊往靠近PCB板的方向移動，利用兩個夾爪夾持住PCB板，而后無桿氣缸帶動滑塊往遠離PCB板的方向移動，此時頂桿驅動器驅動頂桿往靠近PCB板的方向移動頂持PCB板，利用設置端部位置處上的L型夾持凸起以及頂桿完成對PCB板的三點固定，穩定夾持PCB板，讓PCB板的整體受力均勻，不易損壞；六軸機械臂的設置，能夠在六軸方向上移動，讓六軸機械手裝置適用范圍更加廣；L型夾持凸起的設置，增大夾爪與PCB板的接觸面積，以較小的夾持力就能完成對PCB板的夾持固定，防止PCB板形變損壞。

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，特別是涉及一種六軸機械手裝置。

背景技術

目前，機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

機械手作為代替人工的重要機械裝置，其被應用于各種制造加工領域。就以PCB板的生產過程中，涉及到PCB板的下上料過程。對于現有的機械手，在夾持PCB板的時候，特別是夾持較大尺寸的PCB板時，由于PCB板的整體尺寸大，而機械手在夾持PCB板時，通常只是夾持PCB板的其中一條邊，機械手采用上述這種夾持方式就極容易導致PCB板的整體受力不均勻，導致機械手無法穩定夾持住PCB板，且也非常容易PCB板因整體受力不均勻而導致損壞；此外，現有的機械手，通常只設置有三個方向的移動，即在空間上的X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向移動，導致現有的機械手僅能夾持位置相對固定的PCB板，即現有的機械手適用范圍有限；再者，現有的機械手，在夾持PCB板時，由于夾爪與PCB板之間的接觸面積較小，導致夾爪需要以較大的夾持力作用在PCB板上彌補這一點缺陷，但增大夾持力的情況下，PCB板就有可能因夾持力過大而導致自身的形變，進而發生損壞。

實用新型內容

本實用新型的目的是克服現有技術中的不足之處，提供一種能夠穩定夾持PCB板的，防止PCB板整體不均勻而損壞的，還能在六軸方向上移動的，適用范圍較廣的以及不容易在夾持PCB板時讓PCB板形變損壞的六軸機械手裝置。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種六軸機械手裝置，包括：

六軸機械臂；

夾持機械手，所述夾持機械手包括沉重塊、相機、無桿氣缸、引導軌、引導塊和夾持套件，所述沉重塊設置于所述六軸機械臂上，所述相機設置于所述沉重塊上，所述無桿氣缸設置于所述沉重塊上，所述無桿氣缸上設置有滑塊，所述引導軌設置于所述沉重塊上，所述引導塊與所述滑塊連接，且所述引導塊滑動設置于所述引導軌上，所述夾持套件包括負重桿、氣爪驅動器和兩個夾爪，所述負重桿的一端設置于所述滑塊上，所述氣爪驅動器設置于所述負重桿的另一端上，兩個所述夾爪均與所述氣爪驅動器的驅動軸連接，兩個所述夾爪的端部位置處上均設置有L型夾持凸起，所述氣爪驅動器用于驅動兩個所述夾爪相互靠近或者相互遠離；及

頂持套件，所述頂持套件包括頂桿驅動器和頂桿，所述頂桿驅動器設置于所述沉重塊靠近所述相機的位置處上，所述頂桿與所述頂桿驅動器的驅動軸連接，所述頂桿驅動器用于驅動所述頂桿往靠近或者遠離所述沉重塊的方向移動。