[實用新型]基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器

有效

• 申請號: 201922320249.1
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN210835634U
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 張坤之;張博;張龍;李言星;孫群;陳林林;王翀;張來剛
• 申請（專利權）人: 聊城鑫泰機床有限公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

1.基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，包括DSP核心控制模塊、功率驅動模塊、信號處理模塊、電機保護模塊和直流無刷伺服電機控制模塊，所述DSP核心控制模塊通過功率驅動模塊與直流無刷伺服電機控制模塊連接，直流無刷伺服電機控制模塊分別連接信號處理模塊和電機保護模塊，信號處理模塊和電機保護模塊均與DSP核心控制模塊連接，DSP核心控制模塊還與上位機交互。

2.如權利要求1所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述DSP核心控制模塊包括核心電路模塊、PWM模塊、ADC模塊、QEP正交編碼模塊、CAP模塊、SCI和CAN模塊。

3.如權利要求1所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述DSP核心控制模塊采用TMS320F28335芯片。

4.如權利要求1所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述功率驅動模塊采用IR2130智能電機驅動芯片和IRF640型MOSFET構建三相逆變橋電路。

5.如權利要求1所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述直流無刷伺服電機控制模塊包括位置環、速度環和電流環。

6.如權利要求5所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述位置環采用積分分離PID控制器。

7.如權利要求5所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述速度環采用基于強化學習中Q-learning算法的PID參數控制器。

8.如權利要求5所述的基于強化學習的機器人直流無刷伺服電機PID控制器，其特征在于，所述電流環采用PI控制器。