[實用新型]一種用于下肢康復治療的智能醫療機器人

有效

• 申請號: 201922317801.1
• 申請日: 2019-12-22
• 公開（公告）號: CN212490661U
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 胡欣;朱易順;呂芬;侯劉其;黃永賓;裴蕾;李素芳;何運陶;丁國榮;曾濤;闕小兵;王學遠
• 申請（專利權）人: 深圳市尚榮醫療股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市千納專利代理有限公司 44218
• 代理人: 黃良寶

一種用于下肢康復治療的智能醫療機器人，涉及到醫療器械技術領域，解決現有的下肢康復治療的醫療機器人輔助性操作程序過多，患者未能充分發揮自我主觀意識，不利于康復治療等技術不足，包括有足部運動機器人系統，其特征在于，還包括有：支撐系統、減重系統、人體感知系統、微處理器控制系統及上位機控制系統；所述的減重系統包括有：懸吊支撐背帶和起吊機構；人體感知系統包括有：傳感信息處理器，以及分別與傳感信息處理器連接的血壓傳感器、心率傳感器和體溫傳感器；所述的傳感信息處理器還連接有測量小腿處肌電信號的肌電傳感器；極大的減少了輔助性操作程序，使患者能充分發揮自我主觀意識，避免傳統預定固定控制模式對患者肢體損傷。

技術領域

本實用新型涉及到醫療器械技術領域，具體為一種下肢康復治療的醫療機器人。

背景技術

近年來，運動障礙的患者主要在各大醫院的康復醫學科接受專門的康復訓練治療，社會對下肢步行康復訓練的需求逐漸增加，而康復醫療師人才非常緊缺，加之傳統的康復治療方法有許多缺點，康復治療師的康復經驗及專業技能參差不齊，極大程度限制了患者康復的有效性，評價患者恢復程度只能通過醫師的主觀判斷，不能獲取患者康復狀況的定量數據，延誤治療時機。

隨著機器人技術飛速發展，智能醫療機器人逐步成為康復治療的輔助設備，與傳統物理療法相比，智能醫療機器人具有減少治療師工作量、針對個體情況實施與之適應的康復措施及支持重復訓練的優點。根據康復機器人的機構特征和功能需求，主要有框架訓練型機器人和輔助行走型機器人。框架訓練型下肢康復機器人設計相應的減重機構來承擔患者大部分的體重，減少患肢的負擔從而幫助患肢進行逐步康復治療。通過提供特定的訓練模式，幫助患者恢復下肢力量，練習正常的行走步態，提高行走協調能力。

盡管目前康復機器人已取得很多研究成果，但其技術含量及學科跨度導致康復機器人的研究仍面臨巨大的挑戰。已有成果中涉及的人機交互仍存在很大缺陷，表現在康復作業者的姿勢不能很好地處于自然狀態，輔助性操作程序過多，患者未能充分發揮自我主觀意識。為此，設計一種配備良好人機交互功能的下肢康復治療的智能機器人具有十分重大的社會和經濟意義。

發明內容

綜上所述，本實用新型的目的在于解決現有的下肢康復治療的醫療機器人在康復作業者的姿勢不能很好地處于自然狀態，輔助性操作程序過多，患者未能充分發揮自我主觀意識，不利于康復治療等技術不足，而提出一種用于下肢康復治療的智能醫療機器人。

為解決本實用新型所提出的技術問題，采用的技術方案為：

一種用于下肢康復治療的智能醫療機器人，包括有足部運動機器人系統，其特征在于，還包括有：支撐系統、減重系統、人體感知系統、微處理器控制系統及上位機控制系統；

所述的支撐系統包括有：支撐底座、患者支撐平臺及懸吊支架；所述的患者支撐平臺、懸吊支架及足部運動機器人系統分別設于支撐底座上；

所述的減重系統包括有：用于固定患者身體的懸吊支撐背帶和用于牽引懸吊支撐背帶的起吊機構；所述的起吊機構包括有驅動懸吊支撐背帶升降的升降驅動機構，以及設于所述懸吊支架上用于驅動懸吊支撐背帶在所述的患者支撐平臺與足部運動機器人系統之間水平移動的水升移動機構；

所述的人體感知系統包括有：內置在懸吊支撐背帶中的傳感信息處理器，以及分別與傳感信息處理器連接的血壓傳感器、心率傳感器和體溫傳感器；所述的傳感信息處理器還連接有用于固定在患者小腿上，測量小腿處肌電信號的肌電傳感器；

所述的微處理器控制系統用于對傳感信息處理器的傳感信號進行數據處理，控制所述的減重系統和足部運動機器人系統；

所述的上位機控制系統與所述的微處理器控制系統通訊連接，集中監控和管理。

作為對本實用新型作進一步限定的技術方案包括有：