[實(shí)用新型]一種全自動(dòng)沖床式機(jī)械手以及全自動(dòng)沖床取料系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201922308710.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN212019183U
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚惠琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江安吉惠業(yè)家具有限公司
• 主分類號(hào): B21D43/18
• 分類號(hào): B21D43/18;B21D22/02
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 周磊

1.一種全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，包括機(jī)械臂以及安裝在機(jī)械臂底端的抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)方向相同的第一固定臂、兩個(gè)方向相同的第二固定臂、多個(gè)吸盤，所述第一固定臂和所述第二固定臂均具有至少一個(gè)吸盤，兩個(gè)所述第一固定臂、兩個(gè)所述第二固定臂構(gòu)成矩形體平面的對(duì)角線，所述第一固定臂、所述第二固定臂可繞矩形體平面中點(diǎn)所在的垂線為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括定位柱、固定在機(jī)械臂底端的殼體，所述殼體滑動(dòng)套設(shè)在所述定位柱外，所述第一固定臂與所述第二固定臂均垂直于所述定位柱軸向，兩個(gè)所述第一固定臂由所述定位柱帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一固定臂與所述第二固定臂轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，并且轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸、第一轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸鉸接在所述機(jī)械臂的底端，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)件垂直于所述定位柱軸向，其一端固定連接在所述定位柱頂端面中心處，另一端與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的活塞桿鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，所述定位柱下部伸出所述殼體，并且所述定位柱下部滑動(dòng)套設(shè)有定位環(huán)，所述第二固定臂的內(nèi)端均固定連接在所述定位環(huán)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括第二轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸、第二轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸鉸接在所述機(jī)械臂的底端，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)件一端與所述定位環(huán)固定，另一端與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的活塞桿鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，所述定位柱的底端面固定安裝有定位板，兩個(gè)所述第一固定臂部分安裝在所述定位板。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械臂的底端鉸接設(shè)置有安裝板，所述抓取機(jī)構(gòu)固定在所述安裝板的底端面，所述機(jī)械臂的臂身鉸接設(shè)置有擺動(dòng)氣缸，所述擺動(dòng)氣缸的活塞桿與所述安裝板鉸接。

8.一種全自動(dòng)沖床取料系統(tǒng)，其特征在于，包括工作臺(tái)、架體、升降機(jī)構(gòu)、權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的全自動(dòng)沖床式機(jī)械手，所述架體安裝在所述工作臺(tái)并可沿所述工作臺(tái)水平X向移動(dòng)，所述升降機(jī)構(gòu)安裝在所述架體并可沿所述架體水平Y(jié)向移動(dòng)，所述升降機(jī)構(gòu)安裝所述全自動(dòng)沖床式機(jī)械手并可驅(qū)使所述全自動(dòng)沖床式機(jī)械手垂直Z向移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的全自動(dòng)沖床取料系統(tǒng)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括安裝座、豎直設(shè)置的移動(dòng)導(dǎo)軌、升降氣缸、限位桿，所述安裝座安裝在所述架體，所述移動(dòng)導(dǎo)軌與所述安裝座滑動(dòng)配合，所述移動(dòng)導(dǎo)軌底部設(shè)置有固定板，所述升降氣缸固定在所述安裝座，其活塞桿固定連接所述固定板，所述限位桿豎直設(shè)置并且安裝在所述安裝座，所述限位桿的底端可與所述固定板的上端面相抵。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的全自動(dòng)沖床取料系統(tǒng)，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)還包括鎖定氣缸，所述鎖定氣缸固定所述安裝座，所述鎖定氣缸的活塞桿水平設(shè)置，所述限位桿與所述固定板的上端面相抵時(shí)，所述鎖定氣缸的活塞桿可伸出并與所述固定板的下端面相抵。