[實用新型]一種多邊弧形多節套管伸縮臂

有效

• 申請號: 201922304442.6
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN211440065U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 劉爽;閔濟海;雷凌;劉宏鈺;姜紅杉;周華
• 申請（專利權）人: 南京天創電子技術有限公司
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 南京華恒專利代理事務所(普通合伙) 32335
• 代理人: 裴素艷

本實用新型涉及機器人技術領域，公開了一種多邊弧形多節套管伸縮臂，包括至少兩個緊密貼合內外套接的伸縮臂，伸縮臂的外形尺寸由外向內依次縮??；所述伸縮臂為截面呈正多邊形的棱柱，每條棱均設有相同的倒角平面，伸縮臂各側面沿軸向均設有弧面，各弧面的弧長、弧度均相同，且弧面弦長小于截面邊長，伸縮臂內部中空且各處壁厚相同；在伸縮臂的一端端面設有壓弧邊，壓弧邊朝向伸縮臂內；在倒角平面外側沿軸向開有滑槽，滑槽在設有壓弧邊的一端封閉，另一端開口；在滑槽內靠近開口端設有通孔，在通孔內安裝有卡件，卡件頂部低于或水平于滑槽底部，卡件底部凸出于伸縮臂內壁平面，凸出距離小于或等于滑槽深度。

技術領域

本實用新型屬于自動化行業，具體涉及機器人技術領域中的一種六邊弧形多節套管伸縮臂。

背景技術

多節伸縮套管機械臂，作為自動化行業，機器人行業的一種運動延伸機械臂，其應用范圍越來越廣泛。通過多節套管作為運動延伸機構，增加自動化控制的作業區域，機器人行走及監測的區域化，從而提高自動控制的可變性、機器人應用環境的廣泛性。基于該機構的應用領域的不斷增加，對該機構的要求隨著不同領域及環境功能的要求提高而在不斷的改變?，F有的技術比較成熟的伸縮機構多為單桿的電動伸縮桿，以及多節電動伸縮桿，其主要結構為齒輪連接絲桿，實現伸縮。該結構為金屬結構件，采用圓柱形套管的方式，通過電機帶動連接的絲桿組件，實現上下的伸縮，但是承重力有限，尤其是伸縮臂水平運動，承受的剪切應力較大，長時間容易局部變形；再者由于圓柱形伸縮機構在受徑向力時，會在多個方向發生偏心，在運動的過程中容易晃動，不適用于精密加工和控制中。

實用新型內容

為克服上述技術問題，本實用新型提供了一種多邊弧形多節套管伸縮臂。

為達到上述目的，本實用新型是通過以下的技術方案來實現的。

一種多邊弧形多節套管伸縮臂，包括至少兩個緊密貼合內外套接的伸縮臂，伸縮臂的外形尺寸由外向內依次縮小；所述伸縮臂為截面呈正多邊形的棱柱，每條棱均設有相同的倒角平面，伸縮臂各側面沿軸向均設有弧面，各弧面的弧長、弧度均相同，且弧面弦長小于截面邊長，伸縮臂內部中空且各處壁厚相同；在伸縮臂的一端端面設有壓弧邊，壓弧邊朝向伸縮臂內；在倒角平面外側沿軸向開有滑槽，滑槽在設有壓弧邊的一端封閉，另一端開口；在滑槽內靠近開口端設有通孔，在通孔內安裝有卡件，卡件頂部低于或水平于滑槽底部，卡件底部凸出于伸縮臂內壁平面，凸出距離小于或等于滑槽深度。

進一步地所述伸縮臂優選正六邊形的棱柱。

進一步地所述伸縮臂側面的弧面彎曲方向優選朝向伸縮臂軸心彎曲。

進一步地所述滑槽至少有兩條，以伸縮臂中心軸對稱布置于倒角平面上。

進一步地所述卡件為圓柱形，卡件與通孔為緊配合。通過熱脹法將卡件緊固在通孔內。

進一步地所述壓弧邊頂部距伸縮臂內壁的距離大于或等于伸縮臂壁厚。

有益效果：與現有技術相比，本實用新型的優點在于：

1)伸縮臂設計為多邊弧形套筒，內外伸縮臂套接，能夠緊密貼合，內外伸縮臂間各個方向受力均勻；

2)多邊弧形套筒結構比一般圓柱形套筒，在相同壁厚和尺寸下，能夠承受的拉伸和剪切應力更強，受力面更大，受力也更加均勻，長時間運行不會出現局部疲勞變形；

3)由于多邊弧形套筒之間有多處進行限位，在套筒吊掛物體徑向運動的過程中，這些部位能夠卡住，不容易出現多角度晃動，能夠用在精密加工和精密控制中。

附圖說明

圖1為實施例1伸縮臂主視圖；

圖2為實施例1伸縮臂截面圖；

圖3為實施例1伸縮臂軸側圖；