[實用新型]一種用于輔助抓握物品的可穿戴仿生機械手

有效

• 申請號: 201922303977.1
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN211590104U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 李紅雙;楊楠;胡振圓;劉東;李濟騰;王君;王潔潔;何孟亮
• 申請（專利權）人: 沈陽航空航天大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 李珉

1.一種用于輔助抓握物品的可穿戴仿生機械手，其特征在于：包括腕部卡套、舵機、第一萬向聯軸器、第一驅動轉軸、第二萬向聯軸器、第二驅動轉軸、仿生大拇指、仿生食指、仿生中指、仿生無名指及仿生小拇指；所述第一驅動轉軸通過鉸耳座水平安裝在腕部卡套頂部，所述舵機豎直固裝在腕部卡套右側部，舵機的電機軸朝上，所述第一萬向聯軸器一端與舵機的電機軸相連，第一萬向聯軸器另一端與第一驅動轉軸一端相連；所述第二驅動轉軸通過鉸耳座豎直安裝在腕部卡套左側部，所述第二萬向聯軸器一端與第一驅動轉軸另一端相連，第二萬向聯軸器另一端與第二驅動轉軸一端相連；所述腕部卡套卡裝在小臂腕部關節處，在腕部卡套與小臂腕部之間通過粘扣帶進行固定；所述仿生大拇指、仿生食指、仿生中指、仿生無名指及仿生小拇指按照人體手部五指分布方式設置在腕部卡套上，仿生大拇指、仿生食指、仿生中指、仿生無名指及仿生小拇指的彎曲和伸直動作的驅動力統一由舵機提供；所述仿生大拇指貼靠在手部大拇指背部，仿生食指貼靠在手部食指背部，仿生中指貼靠在手部中指背部，仿生無名指貼靠在手部無名指背部，仿生小拇指貼靠在手部小拇指背部，在仿生大拇指與手部大拇指之間、仿生食指與手部食指之間、仿生中指與手部中指之間、仿生無名指與手部無名指之間、仿生小拇指與手部小拇指之間均通過粘扣帶進行固定。

2.根據權利要求1所述的一種用于輔助抓握物品的可穿戴仿生機械手，其特征在于：所述仿生食指、仿生中指、仿生無名指及仿生小拇指結構相同，均包括曲柄、連桿、滑塊、掌骨滑道桿、掌骨拉桿、近節指骨底杠桿、近節指骨拉桿、近節指骨平衡伸縮桿、中節指骨底杠桿、中節指骨拉桿、中節指骨平衡伸縮桿及遠節指骨杠桿；所述曲柄一端均鉸接在第一驅動轉軸上，曲柄另一端與連桿一端相鉸接，連桿另一端鉸接在滑塊上，滑塊套裝在掌骨滑道桿上，掌骨滑道桿一端鉸接在腕部卡套上，掌骨滑道桿另一端與近節指骨平衡伸縮桿一端相鉸接；所述掌骨拉桿一端鉸接在滑塊上，掌骨拉桿另一端與近節指骨底杠桿一端相鉸接，近節指骨底杠桿另一端與近節指骨拉桿一端相鉸接，所述近節指骨底杠桿的支點位于掌骨滑道桿與近節指骨平衡伸縮桿鉸接點的后方；所述近節指骨平衡伸縮桿另一端與中節指骨底杠桿一端相鉸接，中節指骨底杠桿另一端與中節指骨拉桿一端相鉸接，所述近節指骨拉桿另一端與中節指骨平衡伸縮桿一端相鉸接，中節指骨平衡伸縮桿另一端與遠節指骨杠桿一端相鉸接，遠節指骨杠桿另一端為自由端；所述中節指骨拉桿另一端作為遠節指骨杠桿的支點。

3.根據權利要求2所述的一種用于輔助抓握物品的可穿戴仿生機械手，其特征在于：在所述近節指骨拉桿與近節指骨平衡伸縮桿之間、中節指骨拉桿與中節指骨平衡伸縮桿之間均設置有雙桿平行保持機構，雙桿平行保持機構包括限位塊及導向銷柱，在限位塊上分別開設有第一導向孔和第二導向孔，第一導向孔與第二導向孔相垂直，所述導向銷柱豎直固裝在近節指骨拉桿/中節指骨拉桿上表面，導向銷柱穿裝在第一導向孔中，近節指骨平衡伸縮桿/中節指骨平衡伸縮桿穿裝在第二導向孔中。

4.根據權利要求1所述的一種用于輔助抓握物品的可穿戴仿生機械手，其特征在于：所述仿生大拇指包括曲柄、連桿、滑塊、掌骨滑道桿、掌骨拉桿、近節指骨底杠桿、近節指骨拉桿、近節指骨平衡伸縮桿及遠節指骨杠桿；所述曲柄一端鉸接在第二驅動轉軸上，曲柄另一端與連桿一端相鉸接，連桿另一端鉸接在滑塊上，滑塊套裝在掌骨滑道桿上，掌骨滑道桿一端鉸接在腕部卡套上，掌骨滑道桿另一端與近節指骨平衡伸縮桿一端相鉸接；所述掌骨拉桿一端鉸接在滑塊上，掌骨拉桿另一端與近節指骨底杠桿一端相鉸接，近節指骨底杠桿另一端與近節指骨拉桿一端相鉸接，所述近節指骨底杠桿的支點位于掌骨滑道桿與近節指骨平衡伸縮桿鉸接點的后方；所述近節指骨平衡伸縮桿另一端與遠節指骨杠桿一端相鉸接，遠節指骨杠桿另一端為自由端；所述近節指骨拉桿另一端作為遠節指骨杠桿的支點。

5.根據權利要求4所述的一種用于輔助抓握物品的可穿戴仿生機械手，其特征在于：在所述近節指骨拉桿與近節指骨平衡伸縮桿之間設置有雙桿平行保持機構，雙桿平行保持機構包括限位塊及導向銷柱，在限位塊上分別開設有第一導向孔和第二導向孔，第一導向孔與第二導向孔相垂直，所述導向銷柱豎直固裝在近節指骨拉桿上表面，導向銷柱穿裝在第一導向孔中，近節指骨平衡伸縮桿穿裝在第二導向孔中。