[實用新型]一種具有視頻檢測功能的采摘機械臂

有效

• 申請號: 201922266368.3
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN211745409U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 熊茂華;陳廣輝;揭紫聰;康霞;鄭欽濤
• 申請（專利權）人: 廣州華南商貿職業學院
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00;A01D45/00
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 彭海民

1.一種具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，包括機械臂本體、攝像機、采摘執行器和控制器；

所述攝像機設置于機械臂本體的端部上方，所述采摘執行器設置于機械臂本體的末端位置，所述攝像機和采摘執行器均與控制器電性連接；

所述攝像機用于獲取實時果實圖像信息并將實時果實圖像信息發送至控制器進行識別；

所述控制器預設有成熟果實圖像信息，識別實時果實圖像信息并與成熟果實圖像信息相比對以控制采摘執行器；

所述采摘執行器用于對果實進行采摘。

2.根據權利要求1所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述機械臂本體包括基座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂和第六機械臂，所述第一機械臂前端通過第一關節與基座可轉動連接，所述第一關節的轉軸與第一機械臂的延伸方向相平行；

所述第二機械臂的前端通過第二關節與第一機械臂的后端可轉動連接，所述第二關節的轉軸與第二機械臂的延伸方向相垂直；

所述第三機械臂的前端通過第三關節與第二機械臂的后端可轉動連接，所述第三關節的轉軸與第三機械臂的延伸方向相垂直；

所述第四機械臂的前端通過第四關節與第三機械臂的后端可轉動連接，所述第四關節的轉軸與第四機械臂的延伸方向相垂直；

所述第五機械臂的前端通過第五關節與第四機械臂的后端可轉動連接，所述第五關節的轉軸與第五機械臂的延伸方向相平行；

所述第六機械臂的前端通過第六關節與第五機械臂的后端可轉動連接，所述第六關節的轉軸與第六機械臂的延伸方向相垂直。

3.根據權利要求2所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述第一關節、第五關節和第六關節均包括第一工作電機、第一輸入齒輪、主動帶輪、從動帶輪、皮帶和第一減速器，所述第一工作電機的輸出軸與第一輸入齒輪連接，所述主動帶輪固定安裝于第一輸入齒輪的軸端，所述從動帶輪固定設置于第一減速器的輸入端，所述皮帶繞設于主動帶輪和從動帶輪并張緊。

4.根據權利要求3所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述第一關節、第五關節和第六關節均還包括第一備用電機、第二輸入齒輪和第一從動齒輪，所述第一備用電機的輸出軸與第二輸入齒輪連接，所述第二輸入齒輪通過第一從動齒輪與第一輸入齒輪傳動連接，所述第一從動齒輪分別與第一輸入齒輪和第二輸入齒輪相嚙合。

5.根據權利要求3所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述第一關節的第一減速器輸出端與第一機械臂固定連接，所述第五關節的第一減速器輸出端與第五機械臂固定連接，所述第六關節的第一減速器輸出端與第六機械臂固定連接。

6.根據權利要求2所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述第二關節、第三關節和第四關節均包括第二工作電機、第三輸入齒輪、第二減速器、蝸桿、渦輪和第三減速器，所述第二工作電機的輸出軸與第三輸入齒輪連接，所述第三輸入齒輪的軸端與第二減速器的輸入端連接，所述第二減速器的輸出端與蝸桿的端部連接，所述渦輪和蝸桿相嚙合連接，所述渦輪設置于第三減速器的輸入端。

7.根據權利要求6所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述第二關節、第三關節和第四關節均還包括第二備用電機、第四輸入齒輪和第二從動齒輪，所述第二備用電機的輸出軸與第四輸入齒輪連接，所述第四輸入齒輪通過第二從動齒輪與第三輸入齒輪傳動連接，所述第二從動齒輪分別與第三輸入齒輪和第四輸入齒輪相嚙合。

8.根據權利要求6所述的具有視頻檢測功能的采摘機械臂，其特征在于，所述第二關節的第三減速器輸出端與第二機械臂固定連接，所述第三關節的第三減速器輸出端與第三機械臂固定連接，所述第四關節的第三減速器與第四機械臂固定連接。