[實用新型]一種欠驅動仿生手腕裝置

有效

• 申請號: 201922237905.1
• 申請日: 2019-12-13
• 公開（公告）號: CN211388855U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 王延超;朱金營;田野;姜銀來;橫井浩史
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;A61F2/58
• 代理公司: 北京東方芊悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11591
• 代理人: 彭秀麗

1.一種欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述裝置包括手腕盤座(1)、假肢手盤座(2)及位于所述手腕盤座(1)和假肢手盤座(2)之間的轉向支架(3)，所述轉向支架(3)包括呈交叉設置的第一支撐桿組(31)和第二支撐桿組(32)，所述第一支撐桿組(31)和所述第二支撐桿組(32)中分別包含至少一根支撐桿(a)，所述第一支撐桿組(31)中的支撐桿與所述第二支撐桿組(32)中的支撐桿分別位于平行設置的不同豎直面內；所述第一支撐桿組(31)中的支撐桿具有相同的傾斜角度，所述第二支撐桿組(32)中的支撐桿具有相同的傾斜角度，各支撐桿的兩端分別與所述手腕盤座(1)的上端面及所述假肢手盤座(2)的下端面呈旋轉鉸接；所述第一支撐桿組(31)和第二支撐桿組(32)上分別設有貫穿所述手腕盤座(1)的牽引繩(4)，用于拉動所述第一支撐桿組(31)和第二支撐桿組(32)中的支撐桿旋轉。

2.根據權利要求1所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述第一支撐桿組(31)設有兩根平行設置的支撐桿，所述第二支撐桿組(32)設有兩根平行設置的支撐桿，所述第一支撐桿組(31)中的兩支撐桿位于所述第二支撐桿組(32)中的兩支撐桿的兩側。

3.根據權利要求1所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述牽引繩(4)包括第一牽引繩(41)和第二牽引繩(42)，所述第一牽引繩(41)貫穿所述手腕盤座(1)，且靠近所述第一支撐桿組(31)中的支撐桿上部鉸接端設置；所述第二牽引繩(42)貫穿所述手腕盤座(1)，且靠近所述第二支撐桿組(32)中的支撐桿上部鉸接端設置。

4.根據權利要求1-3任一所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述手腕盤座(1)和假肢手盤座(2)之間還設有第一盤座(5)，所述第一盤座(5)與所述手腕盤座(1)之間、所述第一盤座(5)與所述假肢手盤座(2)之間分別設有呈交叉設置的第一支撐桿組(31)和第二支撐桿組(32)，各所述的第一支撐桿組(31)位于同一豎直面內，各所述的第二支撐桿組(32)位于同一豎直面內，所述第一盤座(5)與所述假肢手盤座(2)之間所設置的第二支撐桿組(32)與所述第一盤座(5)與所述手腕盤座(1)之間所設置的第二支撐桿組(32)通過聯動桿(6)連接。

5.根據權利要求4所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述第一盤座(5)與所述假肢手盤座(2)之間還設有第二盤座(7)，所述第二盤座(7)與所述第一盤座(5)之間、所述第二盤座(7)與所述假肢手盤座(2)之間分別設有呈交叉設置的第一支撐桿組(31)和第二支撐桿組(32)，各所述的第一支撐桿組(31)位于同一豎直面內，各所述的第二支撐桿組(32)位于同一豎直面內，所述聯動桿(6)將所述手腕盤座(1)、第一盤座(5)、第二盤座(7)和假肢手盤座(2)之間的第二支撐桿組(32)上下串接在一起。

6.根據權利要求5所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述聯動桿(6)包括平行設置的第一聯動桿(61)和第二聯動桿(62)，所述第一聯動桿(61)分別與其中一側的位于同一豎直平面上的各所述第二支撐桿組(32)中的支撐桿中部形成旋轉鉸接，所述第二聯動桿(62)分別與另一側的位于同一豎直平面上的各所述第二支撐桿組(32)中的支撐桿中部形成旋轉鉸接。

7.根據權利要求6所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述第一盤座(5)和第二盤座(7)的中部分別成型一通孔(8)，所述第一聯動桿(61)和第二聯動桿(62)貫穿所述通孔(8)中。

8.根據權利要求7所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述手腕盤座(1)、第一盤座(5)、第二盤座(7)和假肢手盤座(2)為等外徑圓盤結構。

9.根據權利要求8所述的欠驅動仿生手腕裝置，其特征在于，所述第一支撐桿組(31)和第二支撐桿組(32)中的各所述支撐桿(a)相對所述通孔軸向呈對稱設置。