[實用新型]一種棉花采摘系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201922208940.0 | 申請日： | 2019-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN211509866U | 公開（公告）日： | 2020-09-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 韓紅兵;劉煒塏;張煒;梁丕山;陳武;舒良仁;陶瓊 | 申請（專利權(quán)）人： | 桂林市思奇通信設(shè)備有限公司 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 桂林市持衡專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 45107 | 代理人： | 李燕英 |
| 地址： | 541004 廣西壯族自治*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 棉花 采摘 系統(tǒng) | ||
1.一種棉花采摘系統(tǒng)，加載在外部采摘機器人上，其特征在于：
包括位置檢測模塊、壓力檢測模塊、碰撞檢測模塊、視覺檢測模塊、光電開關(guān)模塊以及控制器模塊；
所述位置檢測模塊包括至少1個位置傳感器，各位置傳感器均勻分布在外部采摘機器人的機械爪上，各位置傳感器的輸出端分別與控制器模塊連接；
所述壓力檢測模塊包括至少1個壓力傳感器，各壓力傳感器均勻分布在外部采摘機器人的機械爪上，所述各壓力傳感器的輸出端與控制器模塊連接；
所述碰撞檢測模塊包括至少3個碰撞傳感器，各碰撞傳感器均勻分布在外部采摘機器人的機械臂外側(cè)上，各碰撞傳感器的輸出端與控制器模塊連接；
所述視覺檢測模塊安裝在外部采摘機器人的機械爪上，所述視覺檢測模塊的輸出端與控制器模塊連接；
所述光電開關(guān)模塊安裝在外部采摘機器人的防撞梁上，所述光電開關(guān)模塊的輸出端與控制器模塊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種棉花采摘系統(tǒng)，其特征在于：
所述視覺檢測模塊為雙目攝像頭，所述雙目攝像頭通過外部采摘機器人的機械爪上的通孔拍攝外部棉花；所述雙目攝像頭的標(biāo)定高度范圍是96-105cm，角度范圍是35°-40°，運行速度范圍是100-110mm/s，適宜光照范圍是2.1-2.15萬lux。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種棉花采摘系統(tǒng)，其特征在于：
還包括觸覺檢測模塊，所述觸覺檢測模塊為至少2個觸覺傳感器；所述觸覺檢測模塊安裝在外部采摘機器人的機械爪上，安裝于外部機械爪與外部棉花接觸到的一側(cè)；所述觸覺傳感器的數(shù)量與外部機械爪的爪子數(shù)量相同；各觸覺傳感器的輸出端與控制器模塊連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種棉花采摘系統(tǒng)，其特征在于：
所述外部采摘機器人的防撞梁上設(shè)置有橫梁(4)；
所述光電開關(guān)模塊為3個光電開關(guān)；所述3個光電開關(guān)分別為第一光電開關(guān)(1)、第二光電開關(guān)(2)和第三光電開關(guān)(3)；所述第一光電開關(guān)(1)和第二光電開關(guān)(2)與所述外部采摘機器人的防撞梁上的橫梁(4)內(nèi)側(cè)的距離相同，為第一距離，所述第一光電開關(guān)(1)和第二光電開關(guān)(2)分別設(shè)置在所述外部采摘機器人的防撞梁上的橫梁(4)的兩端；所述第三光電開關(guān)(3)與所述外部采摘機器人的防撞梁上的橫梁(4)內(nèi)側(cè)的距離大于所述第一距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種棉花采摘系統(tǒng)，其特征在于：
所述外部采摘機器人的防撞梁上的橫梁(4)設(shè)有三層緩沖區(qū)，分別為一級齒狀梁緩沖區(qū)、二級弓形板緩沖區(qū)、三級吸能盒緩沖區(qū)。
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