[實用新型]一種智能搬運小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922177830.2
• 申請日: 2019-12-09
• 公開（公告）號: CN211568153U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚睿;徐慶坡;潘駿
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04;B25J9/10;B25J15/08;B25J18/00;B25J9/16;G05D1/02
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33285
• 代理人: 陳彩霞

本實用新型公開了一種智能搬運小車，包括車身、設(shè)于車身四側(cè)的車輪、設(shè)于車身上的電機，每個車輪分別單獨與每個電機的輸出端一一對應(yīng)相連，所述車身上設(shè)有作為控制部，其中包括單片機，每個所述電機均與控制部連接；所述車身前側(cè)的下部安裝有八路灰度傳感器，其后側(cè)的側(cè)部對稱安裝的兩個單灰度傳感器，所述八路灰度傳感器和單灰度傳感器均連入控制部。本實用新型一種智能搬運小車，采用多個灰度傳感器的分散布局，能夠使小車根據(jù)地面的灰線的自主行駛，減少人為介入，并根據(jù)地面丁字形岔道停止和轉(zhuǎn)向，有利于提高小車的運輸效率，并配合機械臂實現(xiàn)自主識別貨物，自主夾持貨物，自主裝卸貨物。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及物流搬運技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種智能搬運小車。

背景技術(shù)

隨著電子商務(wù)的迅速發(fā)展，國民的網(wǎng)購頻率逐年提高，隨之而來的是物流行業(yè)的沉重的物流壓力，物流行業(yè)出現(xiàn)物流慢，快遞滯留時間過長等投訴居高不下。當下大部分工廠物流還是依靠人工，人工進行貨物的分揀和搬運不僅成本高，而且人工長時間按機械化工作會分散注意力，增大出錯誤的概率導(dǎo)致貨物運送錯誤并未能在有限的時間內(nèi)送達，直接影響物流效率；繁重的物流壓力也會激發(fā)人工的不滿情緒可能造成暴力分揀，從而導(dǎo)致貨物包裝的損毀，嚴重制約著物流業(yè)的發(fā)展。特別是遇上電商的大型促銷活動，網(wǎng)民大量集中進行網(wǎng)購，短時間帶來巨大的快遞數(shù)量，單靠有限人工對貨物的分揀、搬運已經(jīng)很難去應(yīng)對沉重的物流壓力。與此同時，隨著社會自動化水平的提高，用一種能自主識別貨物，自主夾持貨物，自主裝卸貨物，自主分揀貨物的智能搬運小車來協(xié)助人工分揀貨物也逐漸成為了各大物流廠商追求的目標。

目前市場上技術(shù)較為成熟的就是AGV小車，AGV小車的優(yōu)點是能夠根據(jù)電磁導(dǎo)軌或者磁條導(dǎo)軌自主運行，具有較高的自動化水平；缺點也很明顯：布置磁條導(dǎo)軌和電磁導(dǎo)軌成本高且不易更改軌跡、AVG小車自身成本高、小車軌道固定不能夠自主躲避軌道上的障礙物且并不能夠自主夾持貨物，依然需要人工搬運，不能很好的滿足當今物流工廠對小車自動化搬運的要求。因此制造出一種能夠自主避障，帶有機械臂的的全自動化的智能小車對現(xiàn)如今工廠的自動化貨物搬運來說顯得尤為重要。

為了解決上述問題，本案由此而生。

實用新型內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種智能搬運小車，能夠根據(jù)紅外傳感器和超聲波傳感器進行自主避障，能夠根據(jù)攝像頭自主精準識別，通過特殊的夾持構(gòu)件抓取貨物并自主運輸，增大夾持的可靠性。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)以上目的，本實用新型通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：一種智能搬運小車，包括車身、設(shè)于車身四側(cè)的車輪、設(shè)于車身上的電機，每個車輪分別單獨與每個電機的輸出端一一對應(yīng)相連，所述車身上設(shè)有控制部,其中包含單片機，每個所述電機均與控制部連接；所述車身前側(cè)的下部安裝有八路灰度傳感器，其后側(cè)的側(cè)部對稱安裝的兩個單灰度傳感器，所述八路灰度傳感器和單灰度傳感器均連入控制部；還包括鋪設(shè)在地面上的灰線，灰度傳感器可以持續(xù)識別地面上灰線，并產(chǎn)生相應(yīng)的信號，生成的信號傳輸至控制部中，并輸出反饋信號至電機而驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動；所述車身上設(shè)有機械臂裝置，機械臂裝置的電控線路連入控制部，車身移動至灰線的岔道，控制部給予相應(yīng)的信號使得機械臂裝置開始運行。

優(yōu)選的，所述八路傳感器安裝在距前輪軸心10mm處。

優(yōu)選的，所述機械臂裝置包括大舵機、小舵機、攝像頭、機械夾持構(gòu)件、機械臂，所述大舵機設(shè)于車身上，機械臂樞接于大舵機輸出端，并能夠在豎直方向上進行轉(zhuǎn)動；所述小舵機連接在機械臂的端部，機械夾持構(gòu)件樞接于小舵機輸出端，并能夠在水平方向上以小舵機輸出軸進行自轉(zhuǎn)；所述攝像頭設(shè)于機械夾持構(gòu)件。

優(yōu)選的，所述機械夾持構(gòu)件包括耐燒舵機、小齒輪、機械夾a和機械夾b，耐燒舵機的輸出端與小齒輪連接，所述機械夾a股攝于小齒輪一側(cè)，機械夾b通過其端部設(shè)置的齒牙周向嚙合于小齒輪上；兩機械夾的內(nèi)側(cè)面矩形陣列有彈簧，所述彈簧的內(nèi)側(cè)固設(shè)有小平面板。