[實用新型]一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站

有效

• 申請號: 201922158081.9
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN211495962U
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 華佳棟;李為華;袁芳子;章旺林;王國成
• 申請（專利權）人: 杭州國辰機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B24B41/00;B24C9/00
• 代理公司: 蘇州中合知識產權代理事務所(普通合伙) 32266
• 代理人: 李斌

1.一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：包括機器人；所述機器人的驅動端固定有夾爪支板；所述夾爪支板的正面固定有夾爪機構；所述夾爪機構的設置有第一手指和第二手指；所述第一手指在與第二手指對應的一面固定有第一夾塊；所述第二手指的前端設置為與熨斗底板的尖部對應的V形雙指；所述V形雙指的每個指在與第一夾塊對應的位置設置有第二夾塊；所述夾爪機構夾持熨斗底板時，第二手指的V形雙指的第二夾塊作用于熨斗底板的內腔面位于尖部的區域的邊緣處，第一手指的第一夾塊作用于熨斗底板的底面位于尖部的區域；所述機器人還包括實現對熨斗底板翻面功能的第一旋轉機構。

2.根據權利要求1所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述機器人工作站還包括設置在機器人后方的用于與第一噴砂機下料側對接的定位送料工位、設置在機器人前方的第二噴砂機上料側；所述機器人用于從后方的定位送料工位夾持內腔面朝上的熨斗底板，經第一旋轉機構翻面使熨斗底板底面朝上并轉至前方的第二噴砂機的上料側放料。

3.根據權利要求2所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述定位送料工位包括支撐架、安裝在支撐架頂面靠后位置的安裝座、安裝在安裝座上的皮帶輸送機；所述支撐架上位于皮帶輸送機的前方設置有定位板；所述皮帶輸送機將熨斗底板輸送至定位板上，熨斗底板的尖部露出定位板，用于機器人對熨斗底板的尖部進行抓取。

4.根據權利要求3所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述定位板上設置有定位組件；所述熨斗底板通過定位組件定位時，熨斗底板的靠后的部分位于皮帶輸送機上。

5.根據權利要求4所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述定位組件為四個具有旋轉自由度的定位襯套；其中兩個定位襯套設置在定位板上靠前的位置，用于卡在熨斗底板尖部的兩側進行定位，進而實現熨斗底板的尖部露出定位板；另兩個定位襯套設置在定位板上靠后的位置，用于卡在熨斗底板靠近中間的位置的兩側進行定位，四個定位襯套的配合形成對熨斗底板的外輪廓的四點精準定位。

6.根據權利要求4所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述皮帶輸送機上還設置有導向機構，用于將熨斗底板導向至定位組件。

7.根據權利要求6所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述導向機構包括設置在皮帶輸送機上靠左和靠右的位置的流利條，兩個流利條組成前窄后寬的喇叭口狀的導向通道。

8.根據權利要求3所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述支撐架上在與熨斗底板露出定位板的尖部的下方所對應位置還設置有第一光電傳感器，第一光電傳感器被來料觸發時，提供給機器人來料到位、允許取料的信號。

9.根據權利要求8所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述皮帶輸送機上還設置有第二光電傳感器；第二光電傳感器在第一光電傳感器觸發期間被觸發時，提供定位板的熨斗底板未被取走的提示信號以及控制皮帶輸送機停止的信號，用于防止來料之間的互相頂推、堆疊而引起卡料現象。

10.根據權利要求1-9中任意一項所述的一種用于熨斗底板在噴砂工序間上下料的機器人工作站，其特征在于：所述機器人工作站的外側還設置有安全圍欄，所述安全圍欄包圍機器人工作的最大范圍，用于避免發生安全事故；所述機器人工作站還包括用于控制機器人的機器人控制柜，所述機器人控制柜貼著安全圍欄擺放，所述安全圍欄在與機器人控制柜相對應的位置設置有用于方便機器人控制柜的柜門開閉的缺口。