[實用新型]一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節

有效

• 申請號: 201922157028.7
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號: CN211278472U
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 郭廷山;孫敬颋;陳杰
• 申請（專利權）人: 敬科（深圳）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/08
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：它包括，關節外殼、驅動機構、電機組件(15)和輸出機構；所述驅動機構、電機組件(15)和輸出機構依次設置在關節外殼內部，電機組件(15)的輸入端與驅動機構連接，電機組件(15)的輸出端與輸出機構連接。

2.根據權利要求1所述的一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：所述驅動機構包括電機端編碼器碼盤安裝座(1)、關節伺服驅動器(2)、關節端編碼器碼盤(3)、關節端編碼器讀數頭(4)、關節端編碼器碼盤安裝座(5)、驅動器支架(6)、電機端編碼器碼盤(9)、電機端編碼器讀數頭(10)、制動器組件(12)；

所述電機組件(15)包括電機定子、內部電機轉子和電機軸(14)；

所述輸出機構包括諧波減速器(16)、低速護線管(19)和輸出法蘭；

所述關節外殼包括關節殼體(13)和關節后蓋(11)；

所述驅動器支架(6)、關節端編碼器碼盤安裝座(5)、電機端編碼器碼盤安裝座(1)、制動器組件(12)、電機組件(15)和諧波減速器(16)依次固定在關節殼體(13)上；

驅動器支架(6)與關節殼體(13)固定連接，關節伺服驅動器(2)固定在驅動器支架(6)上，關節伺服驅動器(2)還通過連接柱與關節殼體(13)連接；電機端編碼器讀數頭(10)和關節端編碼器讀數頭(4)集成在驅動器支架(6)上；

電機端編碼器讀數頭(10)與電機端編碼器碼盤(9)對應設置，電機端編碼器讀數頭(10)讀取電機端編碼器碼盤(9)的信息，電機端編碼器碼盤(9)固定連接在電機端編碼器碼盤安裝座(1)上，電機端編碼器碼盤安裝座(1)固定在電機軸(14)外部；

關節端編碼器讀數頭(4)與關節端編碼器碼盤(3)對應設置，關節端編碼器讀數頭(4)讀取關節端編碼器碼盤(3)的信息，關節端編碼器碼盤(3)固定連接在關節端編碼器碼盤安裝座(5)上，關節端編碼器碼盤安裝座(5)固定在低速護線管(19)外部；

低速護線管(19)設置在電機軸(14)的內部；

電機軸(14)的一端設有平鍵，平鍵與制動器組件(12)內圈摩擦片的輪轂連接，制動器組件(12)的殼體與關節殼體(13)固定連接；

電機定子外側與關節殼體(13)固定連接；內部電機轉子設置在電機定子的內部；

電機軸(14)的另一端與內部電機轉子固定連接，電機軸(14)另一端的尾部與諧波減速器(16)的輸入端固定連接；諧波減速器(16)輸出端與輸出法蘭(20)的輸入端固定連接；輸出法蘭(20)的輸出端與低速護線管(19)尾部固定連接；

關節后蓋(11)與關節殼體(13)連接。

3.根據權利要求2所述的一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：制動器組件(12)的內圈設有密封圈安裝座(7)，密封圈安裝座(7)內設有密封圈一(8)，密封圈一(8)內圈與電機軸(14)接觸。

4.根據權利要求2所述的一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：低速護線管(19)與輸出法蘭(20)通過螺釘連接，關節端編碼器碼盤安裝座(5)與低速護線管(19)通過螺紋連接。

5.根據權利要求2所述的一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：制動器組件(12)為磁吸摩擦式，斷電時制動器通過內置彈簧抱死摩擦片，通過制動器輪轂使得電機軸(14)停轉；通電時電磁鐵吸開摩擦片壓住彈簧，制動器組件(12)解除制動。

6.根據權利要求2所述的一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：電機端編碼器讀數頭(10)與電機端編碼器碼盤(9)之間設有墊片一；

所述關節端編碼器讀數頭(4)與關節端編碼器碼盤(3)之間設有墊片二。

7.根據權利要求3所述的一種結構緊湊的協作機器人模塊化關節，其特征在于：關節采用中心孔走線，線纜設置在低速護線管(19)中部。