[實用新型]一種輸電線路巡檢機器人

有效

• 申請號: 201922156958.0
• 申請日: 2019-12-05
• 公開（公告）號: CN210985446U
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 曹向勇;解玉文;于洪亮;蔡光柱;高安潔;楊振;趙爽;魏雷
• 申請（專利權）人: 北京國網富達科技發展有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 朱坤鵬;王春光

本實用新型公開了一種輸電線路巡檢機器人，在以X、Y、Z軸為坐標軸的空間直角坐標系中，所述輸電線路巡檢機器人包括：主動輪機構(10)、從動輪機構(20)、主控制機構(30)、連接臂(40)和自適應調節機構(50)，從動輪機構(20)含有主動輪(12)，從動輪機構(20)含有兩個從動輪(22)，主動輪(12)與兩個從動輪(22)能夠夾緊地線(60)；自適應調節機構(50)，能夠使從動輪機構(20)沿Z軸方向移動。該輸電線路巡檢機器人設計結構簡單，易于維護，解決了巡檢人員的不靈活性和人為因素造成的漏檢等諸多問題。

技術領域

本實用新型涉及一種輸電線路巡檢機器人。

背景技術

用于輸電線路巡檢的機器人大致經歷了兩個發展階段。早期的巡檢機器人沒有越障能力，只能在一個檔距內運行。這類巡檢機器人的代表機型有(日本)佐藤建設工業株式會社于1993年研制的“架空輸電導線損傷自動檢測機器人”和加拿大魁北克水電研究院的。此外，(泰國)國王科技大學和日本工業大學于2001年合作研制的“自主巡檢機器人”也只能在一個檔距內運行、不具備越障能力。

國內，中科院自動化研究所的潭民、梁自澤等從2002年開始巡檢機器人的研制工作，并從2004年開始發表研究成果。他們研制的巡檢機器人采用了“三臂輪”布局形式。武漢水利電力大學的吳功平等人早在1990年代末即開始研制具有自主越障功能的巡檢小車，采用了“三臂輪”布局形式，并討論過兩臂輪方案。沈陽自動化所研制的“超高壓輸電線路巡檢機器人”具有兩條裝有滾輪的手臂，機器人通過繞懸掛臂180°旋轉越障。此外，山東科技大學、山東大學、北京航空航天大學、上海大學等多家高校也進行了相關的研究。

輸電線路綜合作業機器人可以完成多種在架空輸電線路上的作業，一般都是由可沿輸電線路移動的機器人作業平臺攜帶不同的作業工具完成不同的作業任務，例如巡檢、除冰、清障等。其中機器人作業平臺是整個作業系統的最重要組成部分，而機器人的越障機構又是機器人作業平臺的重要組成部分。不同形式的越障也決定了機器人不同的越障方式和過程。復雜的越障機構使機器人越障過程復雜、結構重量大；而結構簡單的越障機構可以簡化機器人越障過程，提高機器人工作的穩定性和可靠性，也可以減輕機器人的重量，便于機器人的運輸和上下線。

實用新型內容

為了解決現有的含有越障機構的巡檢機器人結構復雜的問題，本實用新型提供了一種輸電線路巡檢機器人，該輸電線路巡檢機器人設計結構簡單，易于維護，解決了巡檢人員的不靈活性和人為因素造成的漏檢等諸多問題。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種輸電線路巡檢機器人，在以X、Y、Z軸為坐標軸的空間直角坐標系中，所述輸電線路巡檢機器人包括：

主動輪機構，含有第一驅動電機和主動輪，第一驅動電機能夠驅動主動輪轉動，主動輪的軸線平行于X軸；

從動輪機構，位于主動輪的下方，從動輪機構含有從動支架和兩個從動輪，兩個從動輪沿Y軸方向間隔排列，兩個從動輪與從動支架的兩端一一對應連接，兩個從動輪的軸線均平行于X軸，沿Y軸方向，主動輪位于兩個從動輪之間，主動輪與兩個從動輪能夠夾緊地線；

主控制機構，位于從動輪機構的下方，主控制機構能夠控制第一驅動電機的運行，并使該輸電線路巡檢機器人沿地線移動；

連接臂，連接主動輪機構與主控制機構；

自適應調節機構，能夠使從動輪機構沿Z軸方向移動。

從動支架含有安裝座和安裝架，安裝架呈長條形結構，安裝架的長度方向與Y軸方向相同，兩個從動輪與從動支架的安裝架的兩端一一對應連接，安裝架與安裝座通過轉動軸連接。

安裝架能夠以轉動軸為軸轉動，轉動軸的軸線平行于X軸，轉動軸位于兩個從動輪的中間，且轉動軸位于主動輪的正下方。