[實用新型]手術(shù)機器人光學導航裝置和手術(shù)機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922155310.1
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號: CN211534781U
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王會揚
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢中科醫(yī)療科技工業(yè)技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 劉葛

1.一種手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，包括：導軌、底座、第一懸吊組件和光學攝像組件，所述導軌設(shè)置于待手術(shù)區(qū)域上方，所述底座可滑動地設(shè)置于所述導軌，所述第一懸吊組件一端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述底座，另一端連接所述光學攝像組件；

所述第一懸吊組件包括第二懸臂和第二連接器、第三連接器，所述第二懸臂通過所述第二連接器可轉(zhuǎn)動地連接于所述底座，所述第二懸臂可相對于所述底座轉(zhuǎn)動；所述光學攝像組件通過所述第三連接器可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二懸臂，所述光學攝像組件可相對于所述第二懸臂轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述第二連接器和所述底座之間還包括第一懸臂和第一連接器，所述第一懸臂的一端通過所述第一連接器可轉(zhuǎn)動地連接于所述底座，所述第一懸臂的另一端通過所述第二連接器與所述第二懸臂可轉(zhuǎn)動的連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述第二懸臂包括兩組相對設(shè)置的連接桿組，所述連接桿組包括兩個平行設(shè)置且長度相等的連接桿，所述連接桿兩端分別可轉(zhuǎn)動地連接于所述第二連接器和所述第三連接器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述第三連接器和所述第二懸臂之間，和/或所述第二連接器和所述第二懸臂之間通過彈性件連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述彈性件和所述第二連接器、所述第三連接器、所述第二懸臂之間設(shè)置有調(diào)節(jié)單元。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述彈性件為氣彈簧。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述第一連接器、所述第二連接器、所述第三連接器中的一種或幾種為阻尼連接器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述阻尼連接器包括滑動襯套，所述滑動襯套用于提供旋轉(zhuǎn)阻尼。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，其特征在于，所述阻尼連接器的阻尼可調(diào)。

10.一種手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機械臂和如權(quán)利要求1-9中任一項所述的手術(shù)機器人光學導航裝置，所述機械臂固定于機械臂推車或地面上，所述機械臂用于進行手術(shù)操作；所述手術(shù)機器人光學導航裝置相對獨立與所述機械臂設(shè)置，并用于對所述機械臂的導航與避障指引；所述的手術(shù)機器人系統(tǒng)還包括第二懸吊組件和顯示器，所述第二懸吊組件一端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述底座，另一端連接所述顯示器。