[實用新型]一種爬墻機(jī)器人及其串聯(lián)機(jī)器人組

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922154436.7
• 申請日: 2019-12-04
• 公開（公告）號: CN211001609U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳西忍;劉永恒;徐向榮;伍毅;徐昌春;畢瑞聰
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B62D57/032
• 代理公司: 安徽知問律師事務(wù)所 34134
• 代理人: 于婉萍;金貝貝

1.一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：包括行走單元和轉(zhuǎn)彎單元，轉(zhuǎn)彎單元鉸接設(shè)置于行走單元一側(cè)，并用于驅(qū)動行走單元轉(zhuǎn)向；其中行走單元包括殼體(100)，殼體(100)的周向側(cè)壁上間隔鉸接設(shè)置有多個機(jī)器人足(110)，殼體(100)內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動機(jī)器人足(110)相對殼體(100)轉(zhuǎn)動行走的行走蝸桿(111)；機(jī)器人足(110)的端部鉸接設(shè)置有關(guān)節(jié)足(120)，且機(jī)器人足(110)內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動關(guān)節(jié)足(120)相對機(jī)器人足(110)轉(zhuǎn)動行走的足蝸桿；關(guān)節(jié)足(120)的底部設(shè)置有足吸盤(121)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人足(110)與行走蝸桿(111)相對的端部設(shè)置有與行走蝸桿(111)相配合的嚙合齒，行走蝸桿(111)由電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)并同步驅(qū)動機(jī)器人足(110)運動；關(guān)節(jié)足(120)與足蝸桿相對的端部設(shè)置有與足蝸桿相配合的嚙合齒，足蝸桿由電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)并同步驅(qū)動關(guān)節(jié)足(120)運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：轉(zhuǎn)彎單元包括上下分布的轉(zhuǎn)向臂(200)和轉(zhuǎn)動座(210)，轉(zhuǎn)向臂(200)一側(cè)與殼體(100)側(cè)面鉸接；轉(zhuǎn)動座(210)上設(shè)置有支撐柱(211)，轉(zhuǎn)向臂(200)內(nèi)設(shè)置有升降蝸桿(212)，支撐柱(211)側(cè)面對應(yīng)設(shè)置有與升降蝸桿(212)相配合的嚙合齒，升降蝸桿(212)驅(qū)動支撐柱(211)上下升降，轉(zhuǎn)動座(210)底部通過回轉(zhuǎn)支承(220)轉(zhuǎn)動配合連接有支撐底座(230)，支撐底座(230)下方設(shè)置有轉(zhuǎn)彎吸盤(231)；且支撐底座(230)內(nèi)設(shè)有與轉(zhuǎn)動座(210)底部相連的動力電機(jī)，該動力電機(jī)用于驅(qū)動轉(zhuǎn)動座(210)旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：殼體(100)與轉(zhuǎn)向臂(200)相對的側(cè)面設(shè)置有接合板(101)，轉(zhuǎn)向臂(200)側(cè)面對應(yīng)設(shè)有安裝板(203)，安裝板(203)與接合板(101)相連，且安裝板(203)與轉(zhuǎn)向臂(200)之間通過軸承轉(zhuǎn)動配合連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：安裝板(203)與接合板(101)之間設(shè)置有伸縮單元，該伸縮單元一端與接合板(101)相連，另一端與安裝板(203)相連，伸縮單元用于驅(qū)動殼體(100)與轉(zhuǎn)向臂(200)之間距離變化。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：足吸盤(121)由控制氣泵(400)控制吸附與脫離，控制氣泵(400)的控制總管(402)上設(shè)置有控制氣泵閥(401)，控制總管(402)通過多個連接分管(320)分別與每個足吸盤(121)相連通；每個連接分管(320)上均設(shè)置有分管閥門(321)；控制總管(402)上還設(shè)置有補(bǔ)償氣路單元，補(bǔ)償氣路單元包括補(bǔ)償氣泵(300)，補(bǔ)償氣泵(300)通過管路與控制總管(402)相連通，且補(bǔ)償氣泵(300)的管路上設(shè)置有控制閥(310)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：每個關(guān)節(jié)足(120)內(nèi)均設(shè)置有用于控制足吸盤(121)吸附和脫離的氣泵，每個足吸盤(121)內(nèi)氣泵上均設(shè)置有與空氣相通的外通氣管(305)，且外通氣管(305)上設(shè)置有氣管閥門(304)；還包括補(bǔ)償氣路單元，補(bǔ)償氣路單元包括補(bǔ)償氣泵(300)，補(bǔ)償氣泵(300)上設(shè)置有分別與每個外通氣管(305)相連通的補(bǔ)償管(302)，每個補(bǔ)償管(302)上設(shè)置有補(bǔ)償閥門(303)；補(bǔ)償氣泵(300)上還設(shè)置有排氣管(301)，排氣管(301)上設(shè)置有排氣閥。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種爬墻機(jī)器人，其特征在于：殼體(100)的側(cè)面開設(shè)有多個串聯(lián)孔(104)，串聯(lián)孔(104)用于多個殼體(100)之間拼接串聯(lián)；殼體(100)的側(cè)面上還間隔設(shè)置有多個氣室孔，該氣室孔通過連通氣管(103)與足吸盤(121)相連通，且氣室孔上配置有氣室塞(105)。

9.一種串聯(lián)機(jī)器人組，其特征在于：采用如權(quán)利要求1-8任一項所述的爬墻機(jī)器人，多個殼體(100)依次串聯(lián)相接，并共用一個轉(zhuǎn)彎單元。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種串聯(lián)機(jī)器人組，其特征在于：多個殼體(100)之間通過串聯(lián)孔(104)采用螺栓連接，多個殼體(100)對應(yīng)同一位置的足吸盤(121)之間通過氣室孔實現(xiàn)連通。