[實用新型]一種并聯機器人位置的測量裝置

有效

• 申請號: 201922150216.7
• 申請日: 2019-12-04
• 公開（公告）號: CN210689520U
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 楊樂
• 申請（專利權）人: 滄州職業技術學院
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;B25J19/00
• 代理公司: 合肥中谷知識產權代理事務所(普通合伙) 34146
• 代理人: 洪玲

本實用新型涉及一種并聯機器人位置的測量裝置，該并聯機器人位置的測量裝置，包括安裝機構和測量器，所述測量器設于安裝機構上，所述安裝機構包括底座、側板、X軸直線驅動機構和同步機構，所述底座上設有兩個左右對稱設置的側板，側板之間設有兩個X軸直線驅動機構，兩個X軸直線驅動機構之間通過同步機構連接；測量器包括第一測量臂、第一激光發射器、第二測量臂和第二激光發射器，第一測量臂與第二測量臂垂直設置，且第一測量臂連接第二測量臂的下端，第二測量臂豎直設置，第一測量臂沿前后方向上設置；本實用新型利用激光器的位移對標進行測量，精確度高，值得大力推廣。

技術領域

本實用新型屬于并聯機器人技術領域，具體涉及一種并聯機器人位置的測量裝置。

背景技術

并聯機器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

并聯機器人的特點呈現為無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好。

國標GB/T 12642規定工業機器人位姿檢測包含位姿精確度和位姿重復性、多方向位姿準確度變動、距離準確度和距離重復性、位置穩定時間、位置超調量、位姿特性漂移、互換性。并且在其中的多項指標需要各測量負載100％、50％、30％、10％時的值。并聯機器人末端操作器的位置坐標無法直接讀出，手動測量精度不高。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種通過裝置進行測量的并聯機器人位置的測量裝置。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種并聯機器人位置的測量裝置，包括安裝機構和測量器，所述測量器設于安裝機構上，所述安裝機構包括底座、側板、X軸直線驅動機構和同步機構，所述底座上設有兩個左右對稱設置的側板，側板之間設有兩個X軸直線驅動機構，兩個X軸直線驅動機構之間通過同步機構連接；

測量器包括第一測量臂、第一激光發射器、第二測量臂和第二激光發射器，第一測量臂與第二測量臂垂直設置，且第一測量臂連接第二測量臂的下端，第二測量臂豎直設置，第一測量臂沿前后方向上設置；

第一測量臂的底部與底座滑動連接，底座上設有X軸滑槽，第一測量臂的底部設有與X軸滑槽配合的X軸滑塊；

第一測量臂和第二測量臂分別通過一個X軸直線驅動機構連接安裝機構，X軸直線驅動機構包括X軸絲桿副，X軸絲桿副的兩端分別通過軸承連接側板，一個X軸絲桿副的絲桿螺母固定連接第一測量臂，另一個X軸絲桿副的絲桿螺母固定連接第二測量臂。X軸絲桿副的絲桿轉動，通過螺紋作用帶動螺母沿X軸移動，從而帶動測量器沿X軸移動。

同步機構包括同步帶輪，兩個X軸直線驅動機構的X軸絲桿副的絲桿的左端固定連接同步帶輪，兩個同步帶輪之間通過皮帶連接。一個X軸絲桿副的絲桿轉動能夠通過同步帶輪和皮帶傳動帶動另一個X軸絲桿副的絲桿同步轉動。兩個X軸直線驅動機構的同步驅動是為了使測量器受力點增加，提高移動時的穩定性。

第一測量臂上設有第一激光發射器，第二測量臂上設有第二激光發射器，第一激光發射器通過Y軸直線驅動機構連接第一測量臂，第二激光發射器通過Z軸直線驅動機構連接第二測量臂，Y軸直線驅動機構包括Y軸絲桿副和滑座，Z軸直線驅動機構包括Z軸絲桿副和滑座，Y軸絲桿副的絲桿的兩端通過軸承連接第一測量臂，Y軸絲桿副的螺母固定連接滑座，滑座與第一測量臂滑動連接，該滑座的頂部設有第一激光發射器；Y軸絲桿副的絲桿轉動能夠帶動螺母、滑座和第一激光發射器沿Y軸移動。

Z軸絲桿副的絲桿的兩端通過軸承連接第二測量臂，Z軸絲桿副的螺母固定連接滑座，滑座與第二測量臂滑動連接，該滑座的后面設有第二激光發射器。Z軸絲桿副的絲桿轉動能夠通過螺紋作用帶動滑座和第二激光發射器沿Z軸移動。