[實用新型]一種香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922136111.6
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號: CN211430100U
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張日紅;朱立學(xué);任雷;楊松夏;李小敏
• 申請（專利權(quán)）人: 仲愷農(nóng)業(yè)工程學(xué)院
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 廣州匯航專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44537
• 代理人: 呂詩

1.一種香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于包括：行走機構(gòu)、傳動機構(gòu)和執(zhí)行器；

所述行走機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)支撐架和履帶；所述履帶通過內(nèi)部的液壓馬達驅(qū)動；所述回轉(zhuǎn)支撐架的上方設(shè)置有支撐大齒輪；

所述傳動機構(gòu)包括互相固定的傳動安裝面板和配重板；所述配重板上安裝有電控箱和汽油發(fā)電機；所述傳動安裝面板上安裝有互相獨立的伸縮減速器、回轉(zhuǎn)減速器和升降減速器；所述伸縮減速器、回轉(zhuǎn)減速器和升降減速器分別配置有相應(yīng)的電機提供動力；所述回轉(zhuǎn)減速器通過與支撐大齒輪嚙合的回轉(zhuǎn)小齒輪控制傳動機構(gòu)的轉(zhuǎn)動；所述伸縮減速器通過驅(qū)動水平絲桿使得伸縮連桿所在的水平滑動座沿著第一預(yù)定方向移動；所述升降減速器通過驅(qū)動垂直絲杠使得升降連桿所在的安裝座沿著第二預(yù)定方向移動；所述升降連桿、升降減速器之間設(shè)有相對轉(zhuǎn)動的小連桿且上端與同一條上連桿連接；所述上連桿的末端設(shè)置有執(zhí)行器；

所述執(zhí)行器包括切割裝置和夾持裝置；所述切割裝置用于切割香蕉的果柄；所述夾持裝置用于夾持香蕉的果柄。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:

所述回轉(zhuǎn)支撐架的兩端分別設(shè)置有一條履帶；所述履帶通過內(nèi)部的液壓馬達驅(qū)動；所述回轉(zhuǎn)支撐架上裝有蓄電池組和液壓動力站；所述回轉(zhuǎn)支撐架中部設(shè)有連接軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:所述執(zhí)行器中的安裝座上裝有諧波減速器；伺服電機通過諧波減速器驅(qū)動切割液壓缸將動力傳送至連桿；所述連桿的前端連接有連接叉頭；連接叉頭前方的兩端各自與剪刀一端連接；所述剪刀中部的交叉位置裝有銷軸；所述銷軸的另一端則安裝在安裝座中；使得當切割液壓缸驅(qū)動拉動連桿前后運動時，剪刀的兩端相應(yīng)的進行開合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:所述執(zhí)行器中的安裝座上裝有切割器驅(qū)動液壓缸；伺服電機驅(qū)動夾持液壓缸將動力沿著夾持鉗臂、夾持鉗爪傳送至末端的夾持鉗口實現(xiàn)夾持鉗口的開合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、3、4任一所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:所述執(zhí)行器的剪刀位于夾持鉗口的上方。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:還包括副桿機構(gòu)；所述副桿機構(gòu)的副支座安裝在水平滑動座中；所述副支座連接有可轉(zhuǎn)動的副桿；所述副桿的另一端通過三角臂與上副桿連接；所述上副桿的另一端與執(zhí)行器的安裝框架連接；所述安裝框架分別與上副桿、上連桿和安裝座連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:回轉(zhuǎn)電機通過回轉(zhuǎn)減速器將動力輸送至傳動安裝面板底板下防的回轉(zhuǎn)小齒輪；回轉(zhuǎn)小齒輪與支撐大齒輪嚙合傳動使得與支撐大齒輪互相固定的傳動安裝面板轉(zhuǎn)動；所述支撐大齒輪側(cè)邊設(shè)置有限位塊限制回轉(zhuǎn)角度的范圍。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:降電機通過升降減速器將動力傳送至垂直絲杠上，所述垂直絲杠將其套在自身上的垂直絲杠螺母組帶動豎直滑動柱沿著豎直滑軌在第二預(yù)定方向中滑移；豎直滑動柱固定在安裝座上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:伸縮電機驅(qū)動伸縮減速器將動力傳動至水平絲杠；水平絲杠將其套在自身上的水平絲杠螺母組沿著水平絲杠在第一預(yù)定方向上運動；同時水平絲杠螺母組引導(dǎo)與水平絲杠配合的水平滑動塊沿著水平滑軌滑移；所述水平絲杠螺母組與安裝有伸縮連桿的水平滑動座固定連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-4，6-9中任一所述的香蕉采摘與吊放作業(yè)機器人，其特征在于:所述蓄電池安裝在與回轉(zhuǎn)支撐架固定連接的蓄電池組支架上；所述液壓動力站安裝在與回轉(zhuǎn)支撐架固定連接的液壓動力站支架上。