[實用新型]一種仿肢節擬合推進爬行機器人

有效

• 申請號: 201922130726.8
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號: CN210939257U
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 劉帥;孟巖;劉偉;劉姁姁;劉傳新;王春香
• 申請（專利權）人: 劉帥
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，包括頂框架構、底框架構、左肢組系及右肢組系；

頂框架構包括前舵機、后舵機、前舵機框位、后舵機框位、擋護包絡件，前舵機、后舵機承裝于前舵機框位、后舵機框位，擋護包絡件兩端分別與前舵機框位、后舵機框位相連；

底框架構包括左肢框位、右肢框位、左肢輪足系、右肢輪足系，左肢框位、右肢框位與頂框架構相連；

左肢輪足系包括左中樞陣列輪軸系、左肢端陣列回轉副、左肢陣列足，左肢輪足系、右肢輪足系呈對稱分布；

左肢陣列足與左中樞陣列輪軸系連接，左肢陣列足與左肢端回轉副件連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，所述頂框架構呈弧形塊框狀，頂框架構的下端與底框架構相連。

3.根據權利要求2所述的一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，所述擋護包絡件呈弧形條狀，擋護包絡件的一端與前舵機框位相連，擋護包絡件的另一端與后舵機框位相連。

4.根據權利要求1所述的一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，所述底框架構呈縱列梯框形狀，梯框內壁承裝肢輪足系，每個肢足鉸支端中穿對應位置梯框內腔。

5.根據權利要求1所述的一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，所述左肢陣列足、右肢陣列足的球頭端與左中樞陣列輪軸系、右中樞陣列輪軸系的球頭孔構成球鉸副連接，左肢陣列足、右肢陣列足的中節孔橫穿并與左肢端回轉副件、右肢端回轉副件構成轉動副連接。

6.根據權利要求4所述的一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，所述左中樞陣列輪軸系、右中樞陣列輪軸系由異面五軸平行直齒嚙合輪組構成，左一級驅動輪、右一級驅動輪與前舵機、后舵機輸出端固連，對應的二級傳動輪、三級傳動輪、四級傳動輪、五級傳動輪分別承裝于底框架構內壁兩側。

7.根據權利要求5所述的一種仿肢節擬合推進爬行機器人，其特征在于，所述左肢端陣列回轉副件呈圓柱形狀，中部加工矩形孔，且橫向開圓形通孔，圓柱上段、圓柱下段套裝于底框架構梯框。