[實用新型]一種無人快速綜合道路檢測車系統

有效

• 申請號: 201922129171.5
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN211734978U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 王博;歲巧;韋靜;管倩倩;時麗斌;周思洋
• 申請（專利權）人: 浙江交通職業技術學院
• 主分類號: E01C23/01
• 分類號: E01C23/01;B60P3/00
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本實用新型公開了一種無人快速綜合道路檢測車系統，包括車體,還包括自動駕駛單元和自動采集單元,自動駕駛單元包括攝像頭、雷達、慣性導航,其中,攝像頭和雷達用于感知車體周圍環境,通過GPS定位裝置和慣性導航使無人路檢車行駛在預定的軌跡上；自動采集單元包括多個線激光器、工業CCD面陣相機、圖像采集卡、車載工業控制計算機、旋轉編碼器、加速度傳感器、GPS定位裝置。該無人快速綜合道路檢測車系統提高道路檢測的自動化水平，減少人工干預，降低勞動成本，提高監測效率和質量。

技術領域：

本實用新型涉及道路檢測領域，具體講是一種無人快速綜合道路檢測車系統。

背景技術：

高速公路的建設推動了市場經濟的迅速發展，可以說公路是國民經濟發展的命脈。在經濟的高速發展下，公路上行駛的車輛在不斷增加，而且單車載重量也比以前增加了很多，在這樣的情況下，如果沒有對路面進行及時有效的保護，必然會使路面出現早期破壞，進而影響公路的正常使用以及服務水平，因此公路使用期間的日常維護工作相當重要。快速、準確地獲取路面信息，搞清路面病害產生的原因，進而制定對應的維護策略，確定路段養護的優先級順序，合理分配養護資源，制定有效的維護計劃成為公路日常維護工作的主要部分。在過去，往往是公路維護工作人員根據路面的損壞狀況結合自己的實際工作經驗對病害作出判斷，這樣人為因素較多，主觀性因素強。

隨著路檢技術的發展，逐漸出現取代人工檢測的多功能道路檢測車，道路檢測車集成和應用了現代信息技術，在車輛正常行駛狀態下，能自動完成道路路面圖像、路面形狀、道路設施立體圖像、平整度及道路幾何參數等數據采集、分析、分類與存儲，很大程度上提高了路檢效率。一般的道路檢測車由這幾部分構成：車載工控機、攝像頭、點激光、線激光、光電編碼器、LED曝光燈等。在道路檢測車行駛的過程中，車輪帶動旋轉編碼器轉動，產生高頻方波信號，通過旋轉編碼器觸發LED大燈曝光以及攝像頭拍照，在路檢車行駛完一條道路之后，相機也完全采集到該道路的圖像信息，之后通過圖像處理的方法識別出道路上的裂縫、修補等特征，對于道路三維特征信息的采集，一種方式通過安裝在衡量上的多個點激光器，可以直接采集到路面上各點到橫梁的距離。另一種是采用線激光直接打在路面上，形成一條直線，在路面不平處，直線會變成曲線，通過數字圖像處理的方法，可以得到道路橫斷面高程信息。所有的信息都是隨編碼器的方波有規律的進行記錄，但是只采用編碼器做路段定位，在路檢車行駛過比較長的距離之后，在路段定位上面可能會有誤差，而且行駛距離越長誤差積累的也就越多，不利于路面三維特征的重建。

實用新型內容：

本實用新型所要解決的技術問題是，提供一種提高道路檢測的自動化水平，減少人工干預，降低勞動成本，提高監測效率和質量的無人快速綜合道路檢測車系統,該無人快速綜合道路檢測車系統可實現快速無人化作業，依靠GPS定位更加準確地采集道路信息，完成路面三維重建并分析路面病害。

本實用新型的技術解決方案是，提供一種無人快速綜合道路檢測車系統，包括車體,還包括自動駕駛單元和自動采集單元,

自動駕駛單元包括攝像頭、雷達、慣性導航,其中,

攝像頭和雷達用于感知車體周圍環境,通過GPS定位裝置和慣性導航使無人路檢車行駛在預定的軌跡上；

自動采集單元包括多個線激光器、工業CCD面陣相機、圖像采集卡、車載工業控制計算機、旋轉編碼器、加速度傳感器、GPS定位裝置,其中,

線激光器和工業CCD面陣相機被安裝在車體尾部的橫梁上，橫梁位于車底設置,利用線激光器在路面上進行投影，并通過CCD面陣相機捕捉路面曲線；

旋轉編碼器安裝在車體的后輪上，一方面用于記錄車體沿公路行駛的里程，另一方面通過對發出的脈沖信號進行調理，觸發工業CCD面陣相機對線激光器在路面上的投影進行拍照，再通過圖像采集卡采集數字圖像數據，由車載工業控制計算機提取數據并分析路面環境，從而獲取路面高程信息；