[實用新型]一種部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構

有效

• 申請號: 201922128106.0
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號: CN211761516U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 李秦川;陳漢成;葉偉
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：該并聯機構包括機架(11)、通過第五轉動副(R5)連接的第一動平臺(2)和第二動平臺(3)、并聯連接在機架與第一動平臺之間的第一分支和第二分支以及并聯連接在機架與第二動平臺之間的第三分支和第四分支；四個分支結構相同。

2.根據權利要求1所述的部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：所述第一分支包括與機架形成閉環的第一連桿(14)和第二連桿(15)；所述機架與第一連桿之間依次連接有第一移動副和第一轉動副(R1)；所述機架與第二連桿之間依次連接有第二移動副和第二轉動副(R2)；所述第一連桿、第二連桿通過第一分支T型鉸鏈(16)與第一動平臺連接，所述第一分支T型鉸鏈鉸接于第一連桿的鉸接軸(R3)同時鉸接第二連桿；

第一分支T型鉸鏈鉸接于第一動平臺的鉸接軸(R4)軸線垂直于第一分支T型鉸鏈鉸接于第一連桿的鉸接軸(R3)軸線；所述第一移動副的移動軸線與第二移動副的移動軸線平行；所述第一轉動副的轉動軸線垂直于第一移動副的移動軸線，且平行于第二轉動副的轉動軸線以及平行于第一分支T型鉸鏈鉸接于第一連桿的鉸接軸軸線。

3.根據權利要求2所述的部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：第一分支T型鉸鏈鉸接于第一動平臺的鉸接軸(R4)軸線與第二分支T型鉸鏈鉸接于第一動平臺的鉸接軸(R7)軸線重合；第三分支T型鉸鏈鉸接于第二動平臺的鉸接軸(R6)軸線，與第四分支T型鉸鏈鉸接于第二動平臺的鉸接軸(R8)軸線重合；所述第五轉動副的轉動軸線平行于第一分支T型鉸鏈鉸接于第一動平臺的鉸接軸(R4)軸線。

4.根據權利要求3所述的部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：所述第一移動副包括與機架固定連接的第一導軌以及與第一導軌滑動配合的第一滑塊(12)；所述第二移動副包括與機架固定連接的第二導軌以及與第二導軌滑動配合的第二滑塊(13)。

5.根據權利要求4所述的部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：所述第一導軌與第二導軌均垂直于水平面布置。

6.根據權利要求5所述的部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：四個分支上的第一轉動副和第二轉動副軸線均平行。

7.根據權利要求6所述的部分解耦的兩轉動兩移動并聯機構，其特征在于：第一移動副與第二移動副均為驅動副；所述第一移動副與第二移動副的驅動機構均為電機帶動的滾珠絲杠機構。