[實(shí)用新型]一種物體抓取裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922127939.5
• 申請日: 2019-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN211225433U
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武海濤;張勁夫;詹良
• 申請（專利權(quán)）人: 北京樂普醫(yī)療科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90
• 代理公司: 北京中創(chuàng)博騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11636
• 代理人: 孫福嶺

本實(shí)用新型涉及一種物體抓取裝置包括電機(jī)安裝板和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸桿下端安裝有右齒輪，所述電機(jī)安裝板的下端連接有從動(dòng)軸，所述從動(dòng)軸下端連接有左齒輪；所述電機(jī)安裝板的下端設(shè)有第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌下端滑接有滑塊，兩個(gè)所述滑塊下端固定連接有齒條安裝塊，所述齒條安裝塊上固定連接有右齒條和左齒條；所述第二直線導(dǎo)軌下端滑接有滑塊，滑塊下端固定連接有右抓手安裝塊和左抓手安裝塊，所述右抓手安裝塊和左抓手安裝塊下端固定連接有抓手板，所述右抓手安裝塊和左抓手安裝塊之間連接有拉簧。所述物體抓取裝置抓到物體時(shí)不會(huì)產(chǎn)生偏向力，抓取牢固，不易損壞抓手板和所抓取的物體。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種物體抓取裝置，屬于機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

物體抓取裝置主要用于將物體從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方。目前傳統(tǒng)的物體抓取裝置大多是機(jī)械位置固定的，當(dāng)物體位置發(fā)生偏移時(shí)無法準(zhǔn)確的抓到物體，即使抓到物體也會(huì)產(chǎn)生偏向力，從而產(chǎn)生摩擦，抓取不牢固等，損壞抓手或物體。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種物體抓取裝置，所述的物體抓取裝置為一種柔性的能夠自動(dòng)對(duì)齊物體的抓取裝置。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下一種物體抓取裝置，所述的物體抓取裝置包括電機(jī)安裝板、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接于所述電機(jī)安裝板的上端，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸桿下端穿過所述電機(jī)安裝板，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸桿下端套設(shè)有右齒輪，所述電機(jī)安裝板的下端通過軸承連接有從動(dòng)軸，所述從動(dòng)軸下端固定連接有左齒輪，所述右齒輪和所述左齒輪互相嚙合；所述電機(jī)安裝板的下端設(shè)有第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌，所述第一直線導(dǎo)軌下端滑接有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)所述滑塊下端分別固定連接有齒條安裝塊，所述齒條安裝塊上通過螺栓分別固定連接有右齒條和左齒條，所述右齒條與所述右齒輪嚙合，所述左齒條與所述左齒輪嚙合；所述第二直線導(dǎo)軌下端滑接有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)所述滑塊下端通過螺栓分別固定連接有右抓手安裝塊和左抓手安裝塊，所述右抓手安裝塊和左抓手安裝塊下端通過螺栓固定連接有抓手板，所述右抓手安裝塊和左抓手安裝塊之間連接有拉簧。

本實(shí)用新型的有益效果是：用所述物體抓取裝置抓取物體時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)右齒輪旋轉(zhuǎn)，通過嚙合帶動(dòng)左齒輪旋轉(zhuǎn)，由于左齒輪和右齒輪同時(shí)分別與左齒條及右齒條嚙合，在第一直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，左齒條及右齒條分別帶動(dòng)兩個(gè)齒條安裝塊向外移動(dòng)相同的距離；在第二直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，撥動(dòng)左抓手安裝塊和右抓手安裝塊將抓手板撐開。抓手板移動(dòng)到物體位置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)右齒輪旋轉(zhuǎn)，通過嚙合帶動(dòng)左齒輪旋轉(zhuǎn)，由于左齒輪和右齒輪同時(shí)分別與左齒條及右齒條嚙合，在第一直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下，左齒條及右齒條分別帶動(dòng)兩個(gè)齒條安裝塊向里移動(dòng)相同的距離從而返回原來位置，由于齒條安裝塊和抓手安裝塊分離，在第二直線導(dǎo)軌的導(dǎo)向下拉簧將左抓手安裝塊和右抓手安裝塊拉回，靠拉簧的拉力將抓手板拉緊，從而將物體夾住。當(dāng)抓手板撐開最大位置，所述齒條安裝塊與所述左抓手安裝塊和右抓手安裝塊接觸；當(dāng)所述抓手板抓到目標(biāo)物時(shí)，所述齒條安裝塊與所述左抓手安裝塊和右抓手安裝塊不接觸。所述物體抓取裝置抓到物體時(shí)不會(huì)產(chǎn)生偏向力，抓取牢固，不易損壞抓手板和所抓取的物體。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下改進(jìn)：

進(jìn)一步的，所述電機(jī)安裝板的側(cè)面固定連接有抓手傳感器，所述左抓手安裝塊上端固定連接有傳感器觸片，所述抓手傳感器與所述傳感器觸片位置相對(duì)應(yīng)。所述抓手傳感器為光傳感器

采用上述進(jìn)一步方案的有益效果是：通過拉簧的拉力使右抓手安裝塊和左抓手安裝塊沿著第二直線導(dǎo)軌靠近，從而使抓手板夾緊，若此時(shí)抓手板位置處無物體，抓手傳感器杯傳感器觸片觸發(fā)，若此時(shí)抓手傳感器未觸發(fā)，說明抓手板抓住了物體，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過右齒輪、左齒輪、右齒條和左齒條帶動(dòng)齒條安裝塊撐開與右抓手安裝塊和左抓手安裝塊處于臨界接觸狀態(tài)，從而順利的抓取物體。抓手傳感器可實(shí)時(shí)監(jiān)控反應(yīng)杯的狀態(tài)，實(shí)時(shí)感知物體是否處于抓取狀態(tài)，判斷物體是否掉落等功能，以防抓取的物體意外掉落。

進(jìn)一步的，所述抓手板為半弧狀。