[實用新型]一種管具處理機器人及處理系統

有效

• 申請號: 201922127896.0
• 申請日: 2019-12-02
• 公開（公告）號: CN211598564U
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 何波;高杭;秦皓
• 申請（專利權）人: 四川宏華石油設備有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;E21B19/15
• 代理公司: 四川力久律師事務所 51221
• 代理人: 劉蕓蕓

1.一種管具處理機器人，其特征在于，包括：

立柱；

安裝架，所述安裝架與所述立柱可滑動地連接；

夾持臂，所述夾持臂與所述安裝架可轉動地連接，所述夾持臂能夠在豎直平面內轉動，所述夾持臂上設有用于夾持管具的夾持部。

2.根據權利要求1所述的管具處理機器人，其特征在于，所述立柱與所述安裝架通過滑車可滑動地相連。

3.根據權利要求2所述的管具處理機器人，其特征在于，還包括姿態調整驅動件，所述姿態調整驅動件一端與所述安裝架鉸接，所述姿態調整驅動件另一端與所述夾持臂鉸接；

所述姿態調整驅動件、所述安裝架和所述夾持臂形成三角形的姿態調整機構，且由所述姿態調整驅動件構成的一邊的長度可伸長或縮短。

4.根據權利要求3所述的管具處理機器人，其特征在于，所述夾持臂上設有連接凸塊，所述連接凸塊呈三角結構，所述姿態調整驅動件與所述夾持臂的連接點位于所述連接凸塊上。

5.根據權利要求4所述的管具處理機器人，其特征在于，所述安裝架包括變幅組件和基座；

所述基座與所述滑車固定相連，所述變幅組件與所述基座鉸接。

6.根據權利要求5所述的管具處理機器人，其特征在于，所述變幅組件包括第一變幅桿、第二變幅桿和連板；

所述基座、所述第一變幅桿、所述第二變幅桿和所述連板形成平行四邊形機構；

所述第一變幅桿作為平行四邊形機構的主動桿，所述第二變幅桿作為平行四邊形機構的從動桿，所述基座作為平行四邊形機構的機架，所述連板作為平行四邊形機構的連桿；

所述姿態調整驅動件、所述夾持臂與所述安裝架上的所述連板組成所述姿態調整機構。

7.根據權利要求6所述的管具處理機器人，其特征在于，所述變幅組件還包括變幅驅動件，所述變幅驅動件一端與所述基座鉸接，所述變幅驅動件另一端與所述第一變幅桿鉸接；

所述變幅驅動件、所述第一變幅桿與所述基座形成三角形的變幅驅動機構，由所述變幅驅動件所組成的一邊的長度可伸長或縮短。

8.根據權利要求1所述的管具處理機器人，其特征在于，還包括上支撐架和下支撐架；

所述立柱一端與所述上支撐架可轉動相連，所述立柱另一端與所述下支撐架可轉動相連。

9.根據權利要求1所述的管具處理機器人，其特征在于，所述夾持臂一端設有一個夾持部，所述夾持臂另一端設有另一個夾持部。

10.一種管具處理系統，其特征在于，包括管具存儲組件與權利要求1-9中任意一項所述的管具處理機器人；

所述管具存儲組件用于存放管具，所述管具處理機器人用于從所述管具存儲組件上取管或用于將管具放置在所述管具存儲組件上。

11.根據權利要求10所述的管具處理系統，其特征在于，所述管具存儲組件包括管具存儲架，所述管具存儲架包括架體和至少兩個抵擋塊；

所述管具存儲組件具有存放表面，所述抵擋塊的頂面高于所述存放表面，所述抵擋塊與所述架體相連，至少兩個所述抵擋塊之間形成存放空間。

12.根據權利要求11所述的管具處理系統，其特征在于，所述管具存儲組件還包括至少兩個造斜驅動件和至少兩個造斜桿，所述造斜驅動件與所述造斜桿一一對應相連；

所述造斜桿與所述管具存儲架相連；

所述管具存儲架上與所述存放表面相對的表面為支撐表面；

所述造斜桿具有第一工作位置和第二工作位置，所述造斜桿位于第一工作位置時，所述存放表面第一端距所述支撐表面的距離大于所述存放表面的第二端距所述支撐表面的距離，所述造斜桿位于第二工作位置時，所述存放表面第一端距所述支撐表面的距離小于所述存放表面的第二端距所述支撐表面的距離。