[實用新型]一種中空式模塊化關節

有效

• 申請號: 201922127399.0
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN211565961U
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 高文斌;王志華
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 合肥昊晟德專利代理事務所(普通合伙) 34153
• 代理人: 王林

1.一種中空式模塊化關節，其特征在于，包括諧波減速器、外殼、中空軸、中空電機、中空走線裝置；所述諧波減速器和所述外殼固定連接，所述中空軸、所述中空電機和所述中空走線裝置均設置在所述外殼內，所述中空軸的端部與所述諧波減速器連接，所述中空電機對應所述中空軸設置，以帶動所述中空軸轉動，所述諧波減速器對所述中空軸的轉動實現減速輸出，所述中空走線裝置實現導線在所述中空式模塊化關節內部的中空走線。

2.如權利要求1所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述外殼包括沿所述中空軸軸線延伸方向依次設置的第一臺階、第二臺階、第三臺階，所述第一臺階固定安裝所述諧波減速器，所述第二臺階上固定設置有電機法蘭，所述第三臺階上固定設置有輸入法蘭。

3.如權利要求2所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述中空軸包括第二軸肩、第四軸肩、卡簧槽，所述電機法蘭上設置有中空軸軸承，所述中空軸一端固定在所述諧波減速器上，并通過所述第二軸肩定位，另一端通過所述第四軸肩固定在所述中空軸軸承上；所述中空軸軸承的一側通過所述電機法蘭的臺階定位，另一側通過設置于所述卡簧槽內的卡簧定位。

4.如權利要求3所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述中空走線裝置包括中空走線管、上端蓋、下端蓋、輸出插頭、輸入插頭，所述中空軸套設在所述中空走線管上；所述下端蓋和所述上端蓋分別設置在所述中空走線管兩端，所述下端蓋固定在所述輸入法蘭上，所述上端蓋固定在所述中空走線管上，所述輸出插頭固定在所述上端蓋上，所述輸入插頭固定在所述輸入法蘭上。

5.如權利要求4所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述中空走線管和所述中空軸之間設置有走線管軸承；所述走線管軸承一端面通過所述中空軸內的第五軸肩進行臺階限位，另一端面通過軸承端蓋限位，所述軸承端蓋固定在所述中空軸的端面上。

6.如權利要求5所述的中空式模塊化關節，其特征在于，固定在所述下端蓋上的所述中空走線管端部設置有豁口，且與所述豁口對應的所述輸入法蘭處設置有走線槽，導線經所述走線槽穿過所述豁口進入所述中空走線管內。

7.如權利要求2所述的中空式模塊化關節，其特征在于，對應所述中空軸設置有增量編碼器，所述增量編碼器包括磁環、讀數頭、讀數頭法蘭；所述磁環固定在所述中空軸外端面對應設置的磁環槽內，所述讀數頭固定在所述讀數頭法蘭上，所述讀數頭法蘭通過所述第一臺階上開有的讀數頭法蘭槽定位固定。

8.如權利要求7所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述讀數頭與所述磁環的對應端面與所述磁環平行，且所述讀數頭與所述磁環的對應端面位于所述磁環正上方0.5mm處。

9.如權利要求1所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述諧波減速器上設置有回零裝置，所述回零裝置包括磁鐵安裝裝置、霍爾安裝裝置；所述磁鐵安裝裝置和所述霍爾安裝裝置對應設置，所述磁鐵安裝裝置包括第一磁鐵、限位凸起、零位凹槽、第二磁鐵，所述零位凹槽設置在所述限位凸起上，所述第一磁鐵、所述第二磁鐵分別對稱設置在所述限位凸起的兩側，所述磁鐵安裝裝置固定設置在所述諧波減速器的柔輪上，所述霍爾安裝裝置包括第一限位霍爾、第二限位霍爾、回零霍爾、回零凸起，所述第一限位霍爾、所述第二限位霍爾、所述回零霍爾分別對應所述回零裝置的正向電子限位、負向電子限位和回零操作，且所述第一限位霍爾、所述第二限位霍爾、所述回零霍爾對應所述第一磁鐵和所述第二磁鐵設置，所述霍爾安裝裝置固定設置在所述諧波減速器的鋼輪上。

10.如權利要求4所述的中空式模塊化關節，其特征在于，所述外殼內還設置有控制裝置，所述控制裝置與所述中空走線裝置、所述中空電機、制動裝置、增量編碼器、回零裝置連接；所述控制裝置包括伺服驅動器、驅動器法蘭、電源轉換模塊；所述伺服驅動器固定在所述驅動器法蘭上，所述驅動器法蘭固定在所述輸入法蘭上，所述電源轉換模塊固定在所述輸入法蘭上，所述伺服驅動器對應所述中空電機設置，所述電源轉換模塊與所述輸入插頭、所述伺服驅動器、所述制動裝置連接。