[實用新型]一種模塊化機器人關節及其編碼器讀頭支架

有效

• 申請號: 201922110412.1
• 申請日: 2019-11-30
• 公開（公告）號: CN211761537U
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 陳兆芃;趙越超;高志民;張舉元;王倩;喬治·施蒂爾弗里德
• 申請（專利權）人: 北京思靈機器人科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 段志慧

本實用新型提供一種模塊化機器人關節及其編碼器讀頭支架，其編碼器讀頭設置于讀頭支架上，所述讀頭支架上設置有凹槽，所述凹槽中設置有凸臺；所述編碼器讀頭鑲嵌在所述凹槽中；所述凸臺上設置有讀頭連接孔，連接件通過所述讀頭連接孔將編碼器讀頭固定于所述凸臺。本實用新型的讀頭支架為機加工零件，其尺寸精度能夠得到保證，且通過凹槽和凸臺對讀頭進行定位，能夠保證讀頭與磁環之間的相對位置精度，且此種安裝方式比較穩定，不易受到外界的震動干擾，不易因松動對精度產生影響。

技術領域

本實用新型涉及一種模塊化機器人領域，特別是涉及其關節及其內部的具體結構。

背景技術

現有技術中模塊化機器人關節中的編碼器讀頭一般通過以下方式固定在讀頭支架上：通過螺釘與讀頭支架的腰型孔配合，通過調節讀頭在所處腰型孔內的位置，來確保讀頭與磁環之間相對位置關系，從而保證測量精度。但是此種固定方下，讀頭的安裝精度是通過裝配調整的方式獲得的，因此難度比較大且精度難以保證。讀頭也容易在受到外界震動干擾后，相對讀頭支架產生松動，從而對讀頭的測量精度產生影響。

實用新型內容

本實用新型旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本實用新型提供一種模塊化的機器人關節，其中設置有編碼器，所述編碼器用于測量電機的輸入端或輸出端的轉速，所述編碼器包括編碼器讀頭和磁環，所述編碼器讀頭設置于讀頭支架上，所述讀頭支架上設置有凹槽，所述凹槽中設置有凸臺；

所述編碼器讀頭鑲嵌在所述凹槽中；

所述凸臺上設置有讀頭連接孔，連接件通過所述讀頭連接孔將編碼器讀頭固定于所述凸臺。

進一步的，所述讀頭支架上設置有電機外殼連接孔，連接件通過所述電機外殼連接孔將所述讀頭支架固定于電機外殼。

進一步的，所述讀頭支架為圓環形的片狀體，其在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得所述編碼器讀頭安裝于其上時滿足與磁環之間的相對位置精度要求。

進一步的，所述讀頭支架上還具有沉槽，所述編碼器讀頭的線纜可以從所述沉槽中通過。

進一步的，所述凸臺為兩個，所述凸臺對編碼器讀頭起到定位的作用。

進一步的，所述凸臺相對設置于所述凹槽中的兩側。

本實用新型還披露一種用于模塊化機器人關節的讀頭支架，所述讀頭支架為圓環形的片狀體，所述讀頭支架上設置有凹槽，所述凹槽中設置有凸臺；所述凹槽用于鑲嵌編碼器讀頭，所述凸臺用于固定連接編碼器讀頭并對其定位。

進一步的，所述讀頭支架上還具有沉槽，所述編碼器讀頭的線纜可以從所述沉槽中通過。

進一步的，所述讀頭支架上設置有電機外殼連接孔，連接件通過所述電機外殼連接孔將所述讀頭支架固定于電機外殼。

進一步的，所述讀頭支架在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得編碼器讀頭安裝于其上時滿足與磁環之間的相對位置精度要求。

進一步的，所述凸臺為兩個，所述凸臺相對設置于所述凹槽中的兩側。

本實用新型的讀頭支架為機加工零件，其尺寸精度能夠得到保證，且通過凹槽和凸臺對讀頭進行定位，能夠保證讀頭與磁環之間的相對位置精度，且此種安裝方式比較穩定，不易受到外界的震動干擾，不易因松動對精度產生影響。

附圖說明

本實用新型的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本實用新型的一種模塊化機器人關節的軸向截面示意圖。

圖2是圖1的A-A剖面示意圖。

圖3是本實用新型的一種模塊化機器人的讀頭支架的正視圖及剖面示意圖。