[實用新型]二軸魔方機器人

有效

• 申請號: 201922104105.2
• 申請日: 2019-11-29
• 公開（公告）號: CN211306327U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 羅志航;李俊峰
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 金祺

1.二軸魔方機器人，包括底座(1)，其特征在于：在底座(1)上垂直設有門型框架(3)，在門形框架(3)內設有與門形框架(3)的頂部相平行的橫梁(31)，在門型框架(3)的三個邊框及橫梁(31)的中間各固定設置有一個攝像頭(2)；

以門型框架(3)所在豎平面為中心各對稱分布一個三角支架(7)，每個三角支架(7)上設置有一套機械手臂組件；

每套機械手臂組件包括依次相連的機械手臂(6)、聯軸器(15)和閉環步進電機(4)，聯軸器(15)上套有滑環(5)，在三角支架(7)上設有與滑環(5)相配套的電刷(8)；

機械手臂(6)的上方分別設有機械手指一(16)和機械手指二(17)；機械手臂(6)內設有空腔，所述空腔內設有電磁鐵(14)，在空腔的開口處上方設置有手掌(13)，電磁鐵(14)的鐵芯與手掌(13)固定相連；

手掌(13)的兩端各開有一個長孔(20)，每個長孔(20)內配設有一個可沿著長孔(20)左右移動的銅柱(21)；

機械手指一(16)通過手指一外側連接件(9)、手指一L型內側連接件(10)與機械手臂(6)的上端活動相連，手指一L型內側連接件(10)與一個銅柱(21)相連；

機械手指二(17)通過手指二外側連接件(12)、手指二L型內側連接件(11)與機械手臂(6)的上端活動相連；手指二L型內側連接件(11)與另一個銅柱(21)相連。

2.根據權利要求1所述的二軸魔方機器人，其特征在于：機械手指一(16)上設有通孔(18)，機械手指二(17)設有相對應的通孔(18)。

3.根據權利要求1或2所述的二軸魔方機器人，其特征在于：三角支架(7)為直角三角支架，兩個三角支架(7)的斜面成90度夾角；機械手臂組件被設置在三角支架(7)的斜面上，從而使各自位于1個三角支架(7)上的2個機械手臂(6)的軸線相互垂直。