[實用新型]一種隧道巡檢機器人

有效

• 申請號: 201922093002.0
• 申請日: 2019-11-28
• 公開（公告）號: CN211137171U
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 翟越;孟凡東;屈璐;高甲艷;李艷;侯亞楠;高歡;趙瑞峰;杜菁
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/00;B25J13/08;G01D21/02
• 代理公司: 西安創知專利事務所 61213
• 代理人: 譚文琰

本實用新型公開了一種隧道巡檢機器人，包括設置在隧道內壁上的行走軌道和設置在所述行走軌道底部的機器人車體，所述行走軌道包括導軌、設置在導軌內的絲桿、多個套裝在絲桿上的滑塊、以及安裝在絲桿一端的驅動電機，所述機器人車體與滑塊固定連接，所述機器人車體包括車體外殼和設置在車體外殼內的電子線路板，以及集成在電子線路板上的微控制器、隧道變形檢測模塊、車流檢測模塊和與微控制器連接的無線傳輸模塊，所述車體外殼底部設置有伸縮桿，所述伸縮桿的底部安裝有攝像頭。本實用新型結構簡單，設計合理的隧道巡檢機器人，體積小、省時省力、檢測成本低，能實現對隧道內溫度、濕度、煙霧濃度的粉塵濃度數據的采集，以及隧道變形情況的檢測。

技術領域

本實用新型屬于特種機器人技術領域，具體涉及一種隧道巡檢機器人。

背景技術

近年來，隨著經濟的迅速發展，隧道的建設力度逐漸增大。路面車流量、隧道的變形、滲水以及隧道內溫濕度、粉塵等因素嚴重影響通行車輛的安全。

目前，針對這一問題，相關部門普遍采用人工定期檢測方法，對隧道內的變形、滲水以及溫濕度、粉塵等因素進行人工檢測，費時費力；傳統的隧道檢測設備結構復雜，體積龐大，其檢測成本、操作難度大。

因此，現如今缺少一種結構簡單，設計合理的隧道巡檢機器人，體積小、省時省力、檢測成本低，能實現對隧道內溫度、濕度、煙霧濃度和粉塵濃度數據的采集，以及隧道變形情況的檢測，解決現有隧道檢測費時費力，檢測設備結構復雜、體積龐大、檢測成本高、操作難度大的問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種隧道巡檢機器人，其結構簡單，設計合理的隧道巡檢機器人，體積小、省時省力、檢測成本低，能實現對隧道內溫度、濕度、煙霧濃度的粉塵濃度數據的采集，以及隧道變形情況的檢測。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種隧道巡檢機器人，其特征在于：包括設置在隧道內壁上的行走軌道和設置在所述行走軌道底部的機器人車體；所述行走軌道包括導軌、設置在導軌內的絲桿組件、以及安裝在絲桿組件一端的電機組件，所述絲桿組件包括設置在導軌內且沿導軌長度方向布設的絲桿和多個套裝在絲桿上的滑塊，所述電機組件包括電機底座和設置在電機底座上的驅動電機，所述驅動電機的輸出軸與絲桿傳動連接，所述機器人車體與滑塊固定連接；所述機器人車體包括車體外殼和設置在車體外殼內的電子線路板，以及集成在電子線路板上的微控制器、隧道變形檢測模塊、車流檢測模塊和與微控制器相接的無線傳輸模塊，所述隧道變形檢測模塊包括安裝在車體外殼左側的第一激光測距傳感器和安裝在車體外殼右側的第二激光測距傳感器，所述車流檢測模塊包括安裝在車體外殼底部的第三激光測距傳感器，所述車體外殼底部設置有伸縮桿，所述伸縮桿的底部安裝有攝像頭；所述傳感器組包括環境溫度濕度傳感器、煙霧傳感器和粉塵傳感器，所述環境溫度濕度傳感器、煙霧傳感器和粉塵傳感器的輸出端均與微控制器的輸入端連接。

上述的一種隧道巡檢機器人，其特征在于：所述微控制器為STM32F103VET6微控制器，所述環境溫度濕度傳感器為AM2301溫度濕度傳感器探頭，所述AM2301溫度濕度傳感器的VDD引腳與+5V電源輸出端連接，所述AM2301溫度濕度傳感器的DATA引腳分為兩路，一路經電阻R1與+5V電源輸出端連接，另一路與STM32F103VET6微控制器的PC13引腳連接，所述AM2301溫度濕度傳感器的GND引腳接地,所述AM2301溫度濕度傳感器的NC引腳懸空。