[實用新型]一種單電機控制可張合機械手

有效

• 申請號: 201922055460.5
• 申請日: 2019-11-25
• 公開（公告）號: CN211729217U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 李雪松;宋曉娟;呂書鋒;任月穎
• 申請（專利權）人: 內蒙古工業大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，包括：

電機(10)；

固定套筒(30)，所述固定套筒(30)豎直安裝在所述電機(10)的下方；

牽引機構(20)，所述牽引機構(20)安裝在所述固定套筒(30)內并通過所述電機(10)同軸驅動轉動；

機械手爪(50)，所述機械手爪(50)安裝在所述固定套筒(30)的四個側面，并可以張開和閉合；

鋼絲繩(40)，所述鋼絲繩(40)安裝于所述牽引機構(20)和所述機械手爪(50)之間，所述牽引機構(20)通過所述鋼絲繩(40)控制所述機械手爪(50)的張開與閉合運動；

所述牽引機構(20)包括螺旋導桿(21)和螺旋套件(25)，所述螺旋套件(25)由螺旋套件擋環(22)、螺旋套件螺母(23)和螺旋套件外壁(24)固連組合而成，所述螺旋導桿(21)安裝于所述電機(10)的轉動軸上，與所述電機(10)同軸轉動，所述螺旋套件(25)與所述螺旋導桿(21)通過螺紋連接，所述螺旋套件(25)可沿所述螺旋導桿(21)上下運動。

2.根據權利要求1所述的一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，所述固定套筒(30)包括固定套筒卡板(31)和固定套筒外壁(32)，所述固定套筒外壁(32)的四個側面上端與下端均開有鋼絲繩孔，所述固定套筒外壁(32)的四個側面上均安裝有定滑輪。

3.根據權利要求2所述的一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，所述機械手爪(50)包括連接桿一(51)、連接桿二(52)、抓板(53)和彈簧(54)，所述連接桿一(51)與連接桿二(52)、連接桿二(52)與抓板(53)均通過旋轉軸鉸接，均可繞鉸接軸旋轉。

4.根據權利要求3所述的一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，所述鋼絲繩(40)包括鋼絲繩一(41)與鋼絲繩二(42)。

5.根據權利要求4所述的一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，所述鋼絲繩一(41)上端固定于所述螺旋套件外壁(24)的下端，穿過所述固定套筒外壁(32)上端的鋼絲繩孔，下端固定于所述連接桿一(51)與連接桿二(52)的連接軸上；所述鋼絲繩二(42)上端固定于所述螺旋套件外壁(24)的底端，穿過所述固定套筒外壁(32)下端的鋼絲繩孔，繞過所述連接桿一(51)與連接桿二(52)的連接軸，下端固定于所述抓板(53)上。

6.根據權利要求5所述的一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，所述鋼絲繩一(41)的上端固定點的位置在所述螺旋套件(25)上下運動過程中始終低于所述固定套筒外壁(32)上端的鋼絲繩孔的位置。

7.根據權利要求6所述的一種單電機控制可張合機械手，其特征在于，所述電機(10)轉動驅動螺旋套件(25)上升時可通過所述鋼絲繩(40)帶動所述機械手爪(50)收縮即實現抓取動作；所述電機(10)轉動驅動螺旋套件(25)下降時可通過所述鋼絲繩(40)帶動所述機械手爪(50)張開即實現松開動作。