[實用新型]一種適用于關節型機器人的攻絲機構

有效

• 申請號: 201922028576.X
• 申請日: 2019-11-19
• 公開（公告）號: CN211388807U
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 王漢翼;江文明;張志越;錢立
• 申請（專利權）人: 廣州數控設備有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23G1/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 陳燕嫻

本實用新型公開了一種適用于關節型機器人的攻絲機構，包括：機械手連接件，與關節型機器人的機械手連接；進給輔助機構，包括導軌副以及連接于機械手連接件的氣缸，氣缸與關節型機器人通訊連接，氣缸的活塞桿的移動方向與導軌副的導正方向平行；攻絲主軸，設有攻絲刀具，攻絲主軸通過導軌副與機械手連接件滑動連接，并且與氣缸的活塞桿連接；氣缸用于與關節型機器人配合以控制攻絲主軸的進給力。本實用新型通過機械手連接件與關節型機器人的機械手連接，使得關節型機器人可直接用于攻絲作業，并且在關節型機器人的帶動下，攻絲機構可以進行各種方向的作業。

技術領域

本實用新型涉及機械手攻絲技術，特別涉及一種適用于關節型機器人的攻絲機構。

背景技術

在各種螺紋類特征的加工過程中，常常出現以下三種情況：1.很多大型零件無法放入機床內加工、無法安裝在機床工作臺上，只能依靠人工進行螺紋加工，不僅效率低，而且人工工作強度大；2.一些零件需要在傾斜面進行螺紋加工，需要制作專用定位夾具，成本較高，通用性差；3.一些零件帶有水平方向的螺紋孔，只能在臥式加工中心上進行加工，臥式加工中心占地面積大。另一方面，現有的關節型機器人大多采用六軸聯動的關節式結構，其直線運動軌跡本質上是由若干數量的曲線進行合成，進行長距離直線運動時直線度較差，無法直接用于攻絲作業。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種適用于關節型機器人的攻絲機構，解決人工攻絲效率低、工作強度大，現有攻絲設備(加工中心)占地面積大、作業方向單一、對刀具要求高以及現有關節型機器人無法直接用于攻絲作業的技術問題。

針對上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種適用于關節型機器人的攻絲機構，包括：

機械手連接件，與關節型機器人的機械手連接；

進給輔助機構，包括導軌副以及連接于所述機械手連接件的氣缸，所述氣缸與所述關節型機器人通訊連接，所述氣缸的活塞桿的移動方向與所述導軌副的導正方向平行；

攻絲主軸，設有攻絲刀具，所述攻絲主軸通過所述導軌副與所述機械手連接件滑動連接，并且與所述氣缸的活塞桿連接；

所述氣缸用于與所述關節型機器人配合以控制所述攻絲主軸的進給力。

作為優選的技術方案，所述氣缸設有浮動調節裝置。

作為優選的技術方案，所述氣缸為直線氣缸，所述導軌副為直線導軌副，使所述攻絲主軸的進給方向與所述攻絲主軸平行。

作為優選的技術方案，所述攻絲主軸通過攻絲主軸連接件與所述機械手連接件滑動連接。

作為優選的技術方案，所述導軌副包括設于所述機械手連接件的兩條導軌和設于所述攻絲主軸連接件的滑塊，所述滑塊與所述導軌滑動配合，兩條所述導軌橫向平行間隔設置且分別沿縱向延伸。

作為優選的技術方案，所述氣缸通過氣缸連接件固定于所述機械手連接件，所述氣缸通過連接塊與所述攻絲主軸連接件連接。

作為優選的技術方案，所述機械手連接件橫向延伸并在所述導軌的外側形成凸出部，所述氣缸連接件固定于所述凸出部，所述連接塊橫向與所述攻絲主軸連接件連接。

作為優選的技術方案，所述機械手連接件縱向延伸并在兩條所述導軌之間形成凸出部，所述氣缸連接件固定于所述凸出部，所述連接塊縱向與所述攻絲主軸連接件連接。