[實(shí)用新型]一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922018439.8
• 申請日: 2019-11-21
• 公開（公告）號: CN211104083U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李德明;居延超;朱建龍
• 申請（專利權(quán)）人: 常州市支點(diǎn)機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/08;B25J9/08
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本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的內(nèi)部開設(shè)有固定腔，所述機(jī)械臂的內(nèi)部固定安裝有位于固定腔內(nèi)部的電機(jī)，所述機(jī)械臂的內(nèi)部固定安裝有位于固定腔內(nèi)部的固定座，所述電機(jī)的輸出軸處固定安裝有位于固定座內(nèi)部的絲杠，所述絲杠的外部螺紋連接有螺旋軸承座。該用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手，通過機(jī)械臂上設(shè)置的限位槽，機(jī)械爪上設(shè)置的限位桿，便于提高機(jī)械爪的運(yùn)動穩(wěn)定，避免連接桿在拉動機(jī)械爪時晃動過大，通過機(jī)械爪上設(shè)置的彈簧座和緩沖板，便于減少機(jī)械爪的所有的壓力作用于零件，避免了將夾緊零件變形，嚴(yán)重影響產(chǎn)品質(zhì)量和尺寸精度的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。

現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用已經(jīng)十分廣泛了，具有擬人化，通用型的優(yōu)點(diǎn)，但是現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手采用剛性夾緊，在對產(chǎn)品夾緊時，壓緊力度的大小不能控制，而對于產(chǎn)品表面要求高的薄壁產(chǎn)品或輕質(zhì)產(chǎn)品，夾緊力度太大，往往造成對零件表面的損傷，甚至?xí)A緊產(chǎn)品變形，嚴(yán)重影響產(chǎn)品質(zhì)量和尺寸精度，難以滿足社會的需求，故而提出了一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手來解決上述中的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手，具備減少零件變形，提高零件的表面質(zhì)量的優(yōu)點(diǎn)，解決了現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手采用剛性夾緊，在對產(chǎn)品夾緊時，壓緊力度的大小不能控制，而對于產(chǎn)品表面要求高的薄壁產(chǎn)品或輕質(zhì)產(chǎn)品，夾緊力度太大，往往造成對零件表面的損傷，甚至?xí)A緊產(chǎn)品變形，嚴(yán)重影響產(chǎn)品質(zhì)量和尺寸精度的問題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)上述減少零件變形，提高零件的表面質(zhì)量的目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的內(nèi)部開設(shè)有固定腔，所述機(jī)械臂的內(nèi)部固定安裝有位于固定腔內(nèi)部的電機(jī)，所述機(jī)械臂的內(nèi)部固定安裝有位于固定腔內(nèi)部的固定座，所述電機(jī)的輸出軸處固定安裝有位于固定座內(nèi)部的絲杠，所述絲杠的外部螺紋連接有螺旋軸承座，所述機(jī)械臂的內(nèi)部開設(shè)有位于固定腔的頂壁與底壁的滑槽，所述螺旋軸承座的頂部與底部均固定安裝有位于滑槽內(nèi)部的滑塊，所述螺旋軸承座的內(nèi)部開設(shè)有與滑槽相通的卡槽，所述滑塊的內(nèi)部固定安裝有位于卡槽內(nèi)部的彈簧塊，所述螺旋軸承座的左側(cè)固定安裝有數(shù)量為兩個的連接桿，所述機(jī)械臂的內(nèi)部左側(cè)活動安裝有數(shù)量為兩個且與連接桿活動連接的機(jī)械爪，所述機(jī)械臂的前表面設(shè)有數(shù)量為兩個的限位槽，兩個所述機(jī)械爪的前表面均固定安裝有位于限位槽內(nèi)部的限位桿，兩個所述機(jī)械爪的相對面均固定安裝有彈簧座，兩個所述彈簧座的相對面均固定安裝有緩沖板。

優(yōu)選的，所述絲杠與固定座的連接關(guān)系為轉(zhuǎn)動連接，且轉(zhuǎn)動角度不小于三百六十度，所述絲杠與固定座相對應(yīng)。

優(yōu)選的，所述滑塊與滑槽的連接關(guān)系為滑動連接，且滑塊與滑槽相配合。

優(yōu)選的，所述卡槽的數(shù)量不少于十個，且彈簧塊與卡槽相對應(yīng)所述彈簧塊與卡槽的連接關(guān)系為卡合連接。

優(yōu)選的，所述機(jī)械爪與機(jī)械臂為一體化結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂為鑄鐵，所述機(jī)械爪為調(diào)質(zhì)鋼。

優(yōu)選的，所述彈簧座的數(shù)量不少于六個，所述緩沖板的表面貼有硬性橡膠。

(三)有益效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供了一種用于工業(yè)機(jī)器人的柔性機(jī)械手，具備以下有益效果：