[實用新型]一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201922014178.2
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN210895067U
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵忠良;陳鏡先;王思婷;鄧桂芳
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院（廣東省水利電力技工學(xué)校）
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州海藻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44386
• 代理人: 張大保

1.一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，包括PC機(jī)linux主站（1）、人機(jī)交互界面（2）、EtherCAT控制器Ⅰ（3）、EtherCAT控制器Ⅱ（4）、輸入模塊（5）、儲存模塊（6）、生成模塊（7）、運動控制器模塊（8）、十二軸軸機(jī)械臂控制卡模塊（9）及視覺檢測模塊（10）；

其中，所述PC機(jī)linux主站（1）包括以太網(wǎng)（11），所述以太網(wǎng)（11）分別與所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）及所述人機(jī)交互界面（2）相連接，所述EtherCAT控制器Ⅱ（4）通過所述運動控制器模塊（8）與所述十二軸軸機(jī)械臂控制卡模塊（9）相連接，所述人機(jī)交互界面（2）分別與所述輸入模塊（5）及所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）相連接，所述EtherCAT控制器Ⅰ（3）通過所述生成模塊（7）與所述運動控制器模塊（8）相連接，所述輸入模塊（5）通過所述儲存模塊（6）與所述生成模塊（7）相連接，所述視覺檢測模塊（10）分別與所述十二軸軸機(jī)械臂控制卡模塊（9）及所述生成模塊（7）相連接；

其中，所述十二軸軸機(jī)械臂控制卡模塊（9）包括CPU模塊Ⅰ（901）、CPU模塊Ⅱ（902）、x軸伺服接口模塊（903）、y軸伺服接口模塊（904）、z軸伺服接口模塊（905）、a軸伺服接口模塊（906）、b軸伺服接口模塊（907）、c軸伺服接口模塊（908）、d軸伺服接口模塊（909）、e軸伺服接口模塊（910）、f軸伺服接口模塊（911）、g軸伺服接口模塊（912）、h軸伺服接口模塊（913）及i軸伺服接口模塊（914）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輸入模塊（5）包括編輯模塊（501）、仿真模塊（502）及調(diào)試模塊（503）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺檢測模塊（10）包括CPU模塊Ⅲ（1001）、工業(yè)相機(jī)模塊（1002）、檢測模塊（1003）、補(bǔ)償模塊（1004）及反饋模塊（1005）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述生成模塊（7）包括編譯模塊（701）及換算坐標(biāo)模塊（702）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，所述CPU模塊Ⅰ（901）分別與所述x軸伺服接口模塊（903）、所述y軸伺服接口模塊（904）及所述z軸伺服接口模塊（905）相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種EtherCAT總線十二軸軸機(jī)械臂控制系統(tǒng)，其特征在于，CPU模塊Ⅱ（902）分別與所述a軸伺服接口模塊（906）、所述b軸伺服接口模塊（907）、所述c軸伺服接口模塊（908）、所述d軸伺服接口模塊（909）、所述e軸伺服接口模塊（910）、所述f軸伺服接口模塊（911）、所述g軸伺服接口模塊（912）、所述h軸伺服接口模塊（913）及所述i軸伺服接口模塊（914）相連接。