[實用新型]一種管道智能封堵機器人液壓控制系統

有效

• 申請號: 201922012914.0
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN210371404U
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 唐洋;吳杰;孫鵬;敬鑫;黃順瀟;劉祥;劉清友;王國榮
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: F15B11/08
• 分類號: F15B11/08;F15B13/02;F15B13/04;F15B1/04;F16L55/38;F16L55/162;F16L101/60;F16L101/30
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙) 51223
• 代理人: 徐豐

本實用新型涉及一種管道智能封堵機器人液壓控制系統，包括行程開關、電磁換向閥、蓄能器、單向閥、順序閥、溢流閥、液壓泵、壓力繼電器和封堵器油缸。采用上述技術方案后能可靠實現管道智能封堵機器人減速、錨定、封堵和撤離動作，可快速到達指定封堵區域，封堵油氣管道過程中的工作參數可以實時監測，具有失效保護機制，并且能夠實現液壓系統的保壓和卸荷，降低能量損耗。

技術領域

本實用新型涉及油氣管道智能封堵機器人技術領域，特別是涉及一種管道智能封堵機器人液壓控制系統。

背景技術

油氣能源目前在世界上的儲量巨大，是國家戰略性能源儲備的必要能源之一，其重要性不言而喻。而油氣的輸送則是油氣開采中必不可少的步驟，面對管道長時間受環境或其它不確定因素導致的失效問題，管道的維修與保養至關重要。

在管道維修與保養過程中，對于所需處理的受損管道段，首先需要對油氣管道的目標位置進行封堵，而由于工作環境的危險性和不確定性，人工封堵逐漸將被管道封堵機器人代替，管道智能封堵機器人封堵油氣管道時經歷四個階段：第一階段液壓驅動卡瓦快速運動，實現封堵機器人在管道內減速，停于目標位置；第二階段系統加壓，卡瓦與管道內壁錨定，實現初級封堵；第三階段系統繼續加壓，擠壓膠筒，實現最終封堵；第四階段，系統反向加壓，卡瓦和膠筒復位，實現撤離。

管道智能封堵機器人液壓控制系統需要滿足以下需求：

1.管道智能封堵機器人在封堵油氣管道的過程中，即減速、錨定、封堵和撤離階段中，可以實現四個開度；

2.管道智能封堵機器人在減速階段需要快速停于目標封堵區域；

3.當管道智能封堵機器人封堵完成后，油氣管道內壓力超過設定值且無法進行正常撤離時，仍可以實現快速撤離。

實用新型內容

（一）解決的技術問題

本實用新型目的在于：針對現有管道智能封堵機器人在封堵油氣管道過程中所需滿足的需求，提供一種管道智能封堵機器人液壓控制系統，具有動作平穩、可靠性高、響應速度快等特點，可以實現封堵過程中完成四個開度，實現油氣管道的可靠封堵與解壓。

（二）技術方案

一種管道智能封堵機器人液壓控制系統，其特征在于一種管道智能封堵機器人液壓控制系統，其特征在于：包括第一行程開關（A1）、第二行程開關（A2）、第一電磁換向閥（B1）、電液換向閥（B2）、第三電磁換向閥（B3）、第四電磁換向閥（B4）、第五電磁換向閥（B5）、蓄能器（C）、液控單向閥（D1）、第二單向閥（D2）、第三單向閥（D3）、順序閥（E）、背壓閥（F1）、先導溢流閥（F2）、第一溢流閥（F3）、第二溢流閥（F4）、液壓泵（G）和封堵液壓缸（H）。

電液換向閥（B2）包括第一回油口（T1）、第二回油口（T2）、進油口（P）、第一工作油口（A）、第二工作油口（B）和控制油口（K），其中進油口（P）和液壓泵（G）相連，第一回油口（T1）和第二回油口(T2)和油箱相連，第一工作油口（A）和封堵液壓缸（H）無桿腔相連，第二工作油口（B）和封堵液壓缸（H）有桿腔相連，控制油口（K）和液壓泵（G）相連，第一工作油口（A）和封堵液壓缸（H）無桿腔之間設有第一電磁換向閥（B1），封堵液壓缸（H）有桿腔和液壓泵（G）之間設有第三電磁換向閥（B3），先導溢流閥（F2）遠程控制口、第一溢流閥（F3）進油口和第二溢流閥（F4）進油口之間設有第四電磁換向閥（B4），電液換向閥（B2）進油口（P）和液壓泵（G）之間還設有蓄能器（C）和第二單向閥（D2）;

液控單向閥（D1）進油口和順序閥（E）進油口相連，液控單向閥（D1）出油口與第一電磁換向閥（B1）進油口相連。

進一步地，所述的一種管道智能封堵機器人液壓控制系統，其特征在于：液控單向閥（D1）和背壓閥（F1）之間設有順序閥（E）。