[實用新型]應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人

有效

• 申請號: 201922008384.2
• 申請日: 2019-11-20
• 公開（公告）號: CN210987490U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李治文;石鑫東;彭永鑫;史穎剛;劉利
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: A01G25/02
• 分類號: A01G25/02;A01G25/16
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 肖峰

1.一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，包括：底盤、行走模塊、自平衡調節裝置、噴灌模塊和控制模塊，所述底盤的下部面安裝有行走模塊，用于帶動機器人移動，底盤的上部面安裝有自平衡調節裝置，噴灌模塊安裝在自平衡調節裝置上，所述自平衡調節裝置用于調節噴灌模塊處于水平狀態，所述控制模塊安裝在自平衡調節裝置上，分別與行走模塊、自平衡調節裝置和噴灌模塊相連。

2.根據權利要求1所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述行走模塊包括左車輪、右車輪、萬向輪、左驅動步進電機、右驅動步進電機、灰度傳感器、左光電開關和右光電開關，所述左車輪和右車輪對稱安裝在底盤前部左右兩側，所述左驅動步進電機和右驅動步進電機均安裝在底盤的下部面，分別用于驅動左車輪和右車輪，所述萬向輪安裝在底盤下部面后部，所述灰度傳感器安裝在底盤的前端，所述左光電開關和右光電開關分別安裝在底盤中部左右兩側。

3.根據權利要求2所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述自平衡調節裝置包括托板、合頁、合頁基座、絲杠和調節步進電機，所述底盤中部右側設有第一通孔，在底盤的下部面右側安裝有調節步進電機，所述絲杠穿過第一通孔與調節步進電機的電機軸連接，所述合頁基座安裝在底盤的上部面左側，所述托板左側通過合頁與合頁基座活動連接，在托板右側設有第二通孔與第一通孔相對應，在第二通孔中安裝有與絲杠相匹配的螺母座，所述絲杠穿過螺母座。

4.根據權利要求3所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述左驅動步進電機和右驅動步進電機均為57步進電機，所述調節步進電機為42步進電機。

5.根據權利要求4所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述合頁基座由底板和三棱柱形支柱構成，所述底板與三棱柱形支柱的一面固定連接，底板固定在底盤上，合頁的一端安裝在三棱柱形支柱上，另一端安裝在托板上。

6.根據權利要求5所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述噴灌模塊包括垂直安裝在托板上的固定桿、電動推桿和噴灌裝置，所述電動推桿有兩個均安裝在固定桿上，且均與固定桿垂直，所述兩個電動推桿的延伸方向分別朝向機器人的左側和右側，所述電動推桿的推桿上均安裝有噴灌裝置。

7.根據權利要求6所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述噴灌裝置包括安裝在推桿上內部中空的連接件、舵機、延伸桿和噴頭，所述舵機安裝在連接件的內部，舵機軸伸出連接件與延伸桿的一端連接，舵機能夠帶動延伸桿在豎直面內轉動，延伸桿的另一端安裝有噴頭。

8.根據權利要求7所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述底盤的上部面安裝有水箱和水泵，所述水泵的進水端與水箱連接，水泵的出水端與噴頭連接。

9.根據權利要求8所述的一種應用于中國機器人大賽的節水灌溉機器人，其特征在于，所述控制模塊包括安裝在托板的主控板，主控板上安裝有單片機，所述單片機相應接口分別與安裝在托板上的兩個57步進電機驅動器、42步進電機驅動器、雙路直流電機驅動器、雙路舵機控制器和電磁繼電器連接，所述兩個57步進電機驅動器分別與左驅動步進電機和右驅動步進電機連接，所述42步進電機驅動器與調節步進電機連接，所述雙路直流電機驅動器分別與兩個電動推桿連接，所述雙路舵機控制器分別與兩個舵機連接，所述電磁繼電器與水泵連接，所述單片機相應接口分別與左光電開關、右光電開關和灰度傳感器連接。